机械臂速成小指南（二）：机械臂的应用

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指南目录📖：

🎉🎉机械臂速成小指南（零点五）：机械臂相关资源🎉🎉

机械臂速成小指南（零）：指南主要内容及分析方法

机械臂速成小指南（一）：机械臂发展概况

机械臂速成小指南（二）：机械臂的应用

机械臂速成小指南（三）：机械臂的机械结构

机械臂速成小指南（四）：机械臂关键部件之减速机

机械臂速成小指南（五）：末端执行器

机械臂速成小指南（六）：步进电机驱动器

机械臂速成小指南（七）：机械臂位姿的描述方法

机械臂速成小指南（八）：运动学建模（标准DH法）

机械臂速成小指南（九）：正运动学分析

机械臂速成小指南（十）：可达工作空间

机械臂速成小指南（十一）：坐标系的标准命名

机械臂速成小指南（十二）：逆运动学分析

机械臂速成小指南（十三）：轨迹规划概述

机械臂速成小指南（十四）：多项式插值轨迹规划

机械臂速成小指南（十五）：线性规划

机械臂速成小指南（十六）：带抛物线过渡的线性规划

机械臂速成小指南（十七）：直线规划 

机械臂速成小指南（十八）：圆弧规划

机械臂速成小指南（十九）：机械臂的电路板抓取实验

机械臂速成小指南（二十）：机械臂的位姿重复性实验

机械臂速成小指南（二十一）：几何雅可比矩阵

机械臂速成小指南（二十二）：机械臂逆运动学的数值解方法

机械臂速成小指南（二十三）：Paul方法求解机械臂运动学逆解（含matlab代码） 

🦾🌏🪐以下为正文🦾🌏🪐

        随着社会的不断发展，机械臂能做的事儿可真是太多了，上可九天揽月（谁家火星车上不长手啊？），下可五洋捉鳖（谁家UUV上不整个机械臂啊？）。造东西、修东西、治病、搬东西、焊接，你不想做的事情它都可以替你完成，你做不到的事情它也可以替你完成。

        下面，以一些国内外机械臂产业的领头羊以及各领域的头号机械臂为例，介绍机械臂的应用。

1.工厂里

        用机械臂还是比用人要香一些，资本家狂喜，下图为汽车生产线上的ABB工业机器人。

        像芯片生产这种对加工环境要求很高的业务，机械臂当然也可以包揽，下图是在净室中工作的KUKA机械臂。

2.游乐场里 

        是吧，我也没想到，正经机械臂谁会去游乐场里工作呢？下图为KUKA生产的娱乐用机械臂，可出售或租赁。

3.陆战场上

        当敌人埋下地雷时，你可以利用可移动的机械臂完成排雷工作。下图为中国科学院沈阳自动化研究所研发排爆机械臂Scorpio。

 4.海底

        Aquanaut是一款可变形的水下机器人，具有两个八自由度的机械臂。它具有AUV巡航与ROV作业两种模式，由自主设计的硬件与AI驱动的软件构成，其目的是实现海底完全自主作业或者基于卫星通讯的远程遥控操作。

 5.空中

        PD6B-AW-ARM无人机有一对可以自由移动的关节臂，使其成为一机多用的类型，其可用应用范围无限扩大。其生产公司PRODRONE将这些无人机命名为“直接工作无人机”，其最大负荷可达20公斤。

 6.火星上

        毅力号火星车上所安装的机械臂可完成岩石取样等多种工作，且可以自行更换钻头。当科学家们发现一个特别诱人的样本时，他们可以伸出漫游车的手臂，用一个研磨器来磨平岩石的表面，揭示其内部结构和组成。一旦他们完成了这些工作，该团队就会使用名为PIXL（X射线岩石化学行星仪器）和SHERLOC（用拉曼和发光技术扫描宜居环境的有机物和化学品）的手臂仪器来收集更详细的化学和矿物学信息。

 7.太空中

        中国空间站与国际空间站均安装有多个机械臂，用以捕获飞船、调转舱室朝向以及辅助宇航员舱外作业。下图为安装于国际空间站的加拿大臂2号，它正在捕获“龙”飞船。

8.手术室里

        著名的达芬奇手术机器人系统由外科医生控制台、床旁机械臂系统及成像系统组成，首个产品于1998年11月交付德国客户使用，如今已发展到第四代达芬奇手术机器人系统，可通过使用微创的方法，实施复杂的外科手术。

9.玩具上

        1984年，TOMY公司发售Omnibot 2000玩具机器人，其拥有一个电驱机械臂，可在遥控器的控制下完成端托盘等任务，其控制程序储存于盒式磁带中。