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机械臂速成小指南（二十三）：Paul方法求解机械臂运动学逆解（含matlab代码）
🦾🌏🪐以下为正文🦾🌏🪐
机械臂的末端执行器安装于机械臂的末端，决定了机械臂所能完成的任务，可之间对工作对象完成预定操作。
机械臂的末端执行器可分为三类：①搬运用末端执行器②加工用末端执行器③测量用末端执行器。
下图为我所使用的机械臂末端执行器，由一个舵机直接驱动，精度较低，仅能完成一些非常简单的搬运工作，属于搬运用末端执行器。
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一、搬运用末端执行器
1.电动型
电动型的搬运用末端执行器是最常见的末端执行器，如下图所示，是ABB公司为YUMI协作单/双臂协作机械臂研发的电动夹爪。
同时，我们可使用丝杠步进电机制作柔性电动夹爪，如下图所示。
2.气动型
柔性夹爪能够自适应地包覆住目标物体，无需预先知道其准确的形状和尺寸，且不会在其表面留下划痕等损伤，因此受到广泛关注。
大部分的柔性夹爪由气压驱动，下图所示的为SRT柔性夹爪，最高抓取速度可以达150次/分钟，使用寿命可达300万~600万次，较传统设备提高了6~30倍。
同时，形状自适应夹爪也在工业生产中广泛应用，如下图所示
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其中：
- 通过通孔直接安装，用于 DIN ISO 9409-1–50-4-M6 (工业机器人 – 机械接口)
- 气源口，返回
- 气源口，推进
- 气源口，可伸缩帽
- T 型槽，用于固定传感器（两侧）
- 卡口锁
- 可伸缩帽
- 活塞杆
- 解锁环，用于替换可伸缩帽
它的工作过程为：
同时，真空吸盘（Vacuum Grippers）也是常用的气动搬运用末端执行器，下图为加拿大公司Robotiq研发的真空吸盘末端执行器，其具有即插即用、高速响应、低噪声、使用寿命长等优点。
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真空夹具可应对各种应用，特别适合拾取由不同材料制成的不平整和平整表面例如纸板、玻璃、金属板（干燥的）和塑料等等。由于可定制的支架和空气节点，Robotiq 真空夹具使使用者能完全控制夹具，并确保它完美配合其应用。
下图为真空区域夹持系统FXCB，同样为一款真空夹具。它通过3D打印技术制造，轻巧灵动，可提供更高的有效载荷。借助用于传输数据的NFC接口，该夹具可通过智能手机直观、便捷地访问设备数据，同时可集成至工业4.0环境中。
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3.复合型
复合式顾名思义，就是把电动和气动各种驱动方法融合，下图同样为ABB公司为其YUMI机械臂装配的机械臂夹爪，上面集成了电动、气动夹具，且拥有一个摄像头（eye in hand），极大扩展了该机械臂所能执行的任务范围。
4. 非标夹爪
同样应用于夹取、搬运任务，但为满足其特定的工作需求，在形式上做出一定改变，如下图所示，这是一个用于搬运布料的机械臂末端执行器。
下图为用于移动表面不平整、多孔或易损的铁磁工件的MHM磁力吸盘，套件包括磁力吸盘、适配板、电磁阀、固态开关、管道、配件等。
当准备拾取工件时，信号将发送到阀门，以供应气体，展开活塞。当活塞启动时，磁铁将伸展并增加工件附近的磁力，以完成拾取。改变缓冲器厚度可调节保持力。将工件转移至所需位置后，将向阀门发送信号，以缩回活塞，减小磁力并释放工件。
二、加工用末端执行器与测量用末端执行器
1.加工用末端执行器
加工用末端执行器是带有喷枪、焊枪、砂轮、铣刀等加工工具的机器人附加装置，用来进行相应的加工作业。
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| 液冷焊枪系统 | 真空气动打磨机 | 一体式即插即用真空刀具 |
2.测量用末端执行器
测量用末端执行器是装有测量头或传感器的附加装置，用来进行测量及检验作业。下图为用于自动化测量的精密电动夹具，适用于小型零件测量、分类和装配，分辨率可达10μm。
同时，在对机械臂进行标定时，也需要在其末端安装一些特殊的测量用末端执行器。
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三、末端执行器附属设备
1.力矩传感器
下图为Robotiq生产的FT300力/力矩传感器，在机械臂的末端处安装该传感器，可便于机械臂执行力敏感任务。它可以精准检测和测量机械臂的接触装置，从而提升机械臂的控制，简化编程。
2.阀与阀岛
方向控制阀用于改变、打开或阻止气动系统中介质的流动。压缩空气是气缸中常用的流体。这些阀的不同之处在于其操作元件的设计、开关位置数和流动路径以及驱动类型。有机械、气控或电控方向控制阀。
阀岛是新一代气电一体化控制元器件，极其适用于控制机械臂这种电控和气控的集成装置。当今的阀岛已从最初带多针接口的阀岛发展为带现场总线的阀岛，继而出现可编程阀岛及模块式阀岛。
下图为德国气动元件厂商FESTO生产的 VTUG 阀岛，具有紧凑、通用、大流量的特点。其安装于控制柜中，带有气路板，可提高防腐蚀性能。还具有热插拔功能，可在不中断正在进行的过程的情况下更换阀。
3.自动更换夹爪装置
为应对产品抓取品类多样的问题，各末端执行器厂商推出了自动更换夹爪装置，该装置可在抓取过程中进行夹爪更换，应对不同的抓取任务。同时夹爪快换系统还可以用作夹爪备份，当夹爪被尖锐物品刮伤失效后可以立即进行更换，避免流水线停止工作。
下图分别为SRT与BUIND AS设计的自动更换夹爪装置。
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| SRT柔性夹爪快换系统 | SMARTSHIFT自动换刀装置 |
4.摄像头
下图为Robotiq为UR机械臂设计的视觉模块，铝制机身、紧凑小巧且易于更换，可满足大多数工业需求。
5.真空发生器
小巧轻便的 OVEL 非常适合电子行业中极其动态、分散的抓取应用。
6.安全照明环
ProLight 为一款安全照明环，能够双色指示机械臂当前操作状况，并可安装连接机械臂和末端执行器的供电电缆和气动导管。C-Guide 设计新颖结实，能够为机械臂提供安全、灵活的导缆操作，减少人员受伤危险。
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本文结束，最后祝我自己生日快乐🎂🎂🎂🎂🎂🎂
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