基于stm32CubeMX配置PWM舵机并且实现PWM驱动（HAL库）

PWM驱动简介

STM32CubeMX工程配置

程序编写

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这里我们使用的是STM32F103RBT6系列，采用幻尔科技的LD-1501MG数字舵机。

还是挺好用的。这里的芯片RBT6 也可以在Cube进行修改，大差不差。

                                                     

 

PWM驱动简介

舵机驱动角度和PWM 脉宽范围有关系，根据LD-1501MG数字舵机的具体对应为500--0度  1500--90度  2500--180度，通过STM32的定时器功能输出PWM波来控制舵机进行转动。

工程配置

首先我们的时钟要选择外部高速时钟，下面是RCC（Reset and Clock Control）全局中断是指在嵌入式系统中，与系统的复位和时钟控制相关的中断功能。也可以使能。

 

 然后系统是映射配置。

 时钟树设置72HZ的频率，2分配。（可以参考下面的时钟树）

 选择定时器3通道1、2、3、4 和定时器4的1、2、3、4为PWM输入模式并且设置先对应的引脚。

  由于我们时钟频率为72HZ，所以预分频为72-1=71，设置装载初值为2000-1=199999详情可以看一下下面的参数。

 

参数	作用
Prescaler (PSC - 16 bits value)	预分频，定时器计数的频率。当主频为72Mhz，PSC为71时，计数频率为72/（71+1）=1Mhz,即每个周期1us
Counter Mode	递增计数或者递减计数
Counter Period (AutoReload Register - 16 bits value )	自动重载值，当计数到这个值时，计数器清零，重新计数。计数周期为1us，ARR为19999时，PWM周期为1us*（19999+1）为20ms，就是频率为50HZ

再来看一下PWM的设置参数

 

Pulse (16 bits value)	翻转计数值，当计数到达这个值时，电平翻转
CH Polarity	输出极性，即计数到达Pulse前的电平状态

 

 然后就可以生成代码啦，注意路径还有格式。

 编写代码

 TIM_HandleTypeDef htim3; 和 TIM_HandleTypeDef htim4;
 这些变量声明了两个TIM_HandleTypeDef类型的变量，即定时器句柄。
 这些句柄用于初始化和配置TIM3和TIM4定时器。

Systemclock_Config配置系统时钟，

初始化TIM3和TIM4定时器，

初始化GPIO引脚。

 

使用了HAL库函数来启动PWM输出。通过调用HAL_TIM_PWM_Start函数，启动了不同定时器。

 HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);：启动了TIM3定时器的通道1的PWM输出。
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2);：启动了TIM3定时器的通道2的PWM输出。
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_3);：启动了TIM3定时器的通道3的PWM输出。
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_4);：启动了TIM3定时器的通道4的PWM输出。
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_1);：启动了TIM4定时器的通道1的PWM输出。
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_2);：启动了TIM4定时器的通道2的PWM输出。
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_3);：启动了TIM4定时器的通道3的PWM输出。
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_4);：启动了TIM4定时器的通道4的PWM输出。

循环跑：

 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 500);设置TIM3定时器的通道4的PWM输出占空比为500，对应0°位置。
HAL_Delay(1000);：延时1秒，即1000毫秒。
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 2500);设置TIM3定时器的通道4的PWM输出占空比为2500，对应180°位置。
HAL_Delay(1000);：再次延时1秒。
以上四个步骤分别设置了TIM3定时器的通道4的PWM输出占空比为500和2500，实现了从0°到180°位置的控制。
接下来的代码段重复了上述相同的步骤，但是分别设置了TIM3定时器的通道3、通道2、通道1，以及TIM4定时器的通道4、通道3、通道2、通道1的PWM输出占空比。每次设置占空比后都有一个1秒的延时。
通过这样的循环，不断地设置不同通道的PWM输出占空比，可以实现电机输出轴在不同位置之间的控制。