STM32学习笔记（五）- 库函数 PWM控制舵机

关于PWM的知识在之前的学习笔记已经提及

1.控制舵机的原理

1.舵机有三条线：

黄色-S pwm信号；红色-V VCC；棕色-G GND；

2.通过占空比的大小调节舵机转过的角度，一般来说，周期为20ms，高电平宽度为0.5ms-2.5ms

3.舵机接线

2.新建工程

1.复制上一篇的呼吸灯文件

2.找清楚舵机的gpio口，修改PWM.c文件的gpio口参数，我这里用的是TIm2_CH2，端口为PA1

3.舵机要求周期为20ms，即频率为50Hz，高电平时间为0.5ms~2.5ms，这里我设置PSC+1为72，ARR+1为20k，刚好算出来频率为50Hz（我所用的开发板系统时钟频率为72MHz）,20k对应为20ms，那么CCR设置为500，就是0.5ms，CCR设置为2500，就是2.5ms

4.在Hardware新建servo.c和servo.h文件

5.下面是servo.c的全部代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

//舵机初始化函数
void servo_Init(void)
{
	PWM_Init();
	

}

void servo_Setangle(float Angle)
{
	PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);
}

下面是servo.h的全部代码

#ifndef _SERVO_H
#define _SERVO_H
	void servo_Init(void);
	void servo_Setangle(float Angle);
	
#endif

下面是main.c的全部代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "Servo.h"

uint8_t pwm;

int main()
{
	servo_Init();
	
	servo_Setangle(0);	//对应舵机角度为0°
	
	
	while(1)
	{
		
	}
}

注意，这里的代码只是完成了控制舵机转到指定角度