STM32F103C8T6 实现舵机与电机的控制 2个定时器输出不同频率的PWM

KevinGuo457

已于 2023-07-16 14:21:40 修改

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分类专栏： # STM32单片机文章标签： stm32 单片机 arm

于 2022-07-10 22:33:54 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_55251293/article/details/125711874

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本文介绍了一个使用STM32微控制器通过PWM控制舵机和电机的项目。作者在实践中发现，由于不同设备对PWM信号的需求不同，需要使用两个不同的时钟频率。于是，他们使用TIM2和TIM3分别配置为50Hz（舵机）和更高频率（电机），实现了舵机角度调整和电机速度控制。此外，还计划添加呼吸灯功能，并邀请读者分享更好的实现方案。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

智能小家居------舵机开门，电机做风扇 or 拉窗帘、呼吸灯做提示，小OLED屏幕显示当前状态。

在这里插入图片描述

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直接上代码

直接上代码

背景：我觉得我看了那么多教程了，然而只会玩单个东西，串起来就不太懂。
本项目的代码部分实现用到了2个时钟，TIM2 和 TIM3。
经历的问题：原本我是想只用一个时钟，不同通道来实现PWM的输出，但是我发现我如果把TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = ARR ; //ARR 自动重装器的值
ARR = 20000 -1 时，只能驱动舵机，不能驱动电机。
ARR = 100 -1 时，只能驱动电机，不能驱动舵机。
后来发现： SG90舵机接收的PWM信号频率为50HZ，T=1/f，所以周期为20ms。当高电平的脉宽在0.5ms-2.5ms之间时舵机就可以对应旋转到不同的角度。
解决方案：所以后来使用了2个时钟，分别输出上面这2个ARR的PWM。
明天准备再加一个呼吸灯功能。
如果你有更好的方案，可以留言或者私信我哦，我们可以交流交流哈哈哈，一起进步呀。

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "LED.h"
#include "Key.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "PWM.h"
#include "Motor.h"

extern void Motor_Set_Dir(int8_t Speed);
extern void Exti_Test_Pull_Level_Set(void);
//extern void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare);

uint8_t i,KeyNum;

int main(void)
{
   
	Key_Init();
	OLED_Init();
	Servo_Init();
	Motor_Init();
	
	OLED_ShowString(1,1,"Angle:");
	OLED_ShowString(2,1,"KeyNum:");
	OLED_ShowString(3,1,"Speed:");
	
	Servo_Set_Angle(0);//设置舵机初始角度
	while (1)
	{
   		
		KeyNum = Key_GetNum();
		Servo_Turn(KeyNum);
		Motor_Speed_Set(KeyNum);
	}
}

pwm.h

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Servo_PWM_Init

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