AMCL--参数说明

参数说明：

<launch>

    <!-- 使用map的topic而不是map文件-->
    <arg name="use_map_topic" default="false"/>
    <!-- 不可以使用PointCloud，只能使用LaserScan -->
    <arg name="scan_topic" default="scan"/>
    <arg name="map_topic"  default="/map"/>

    <node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" clear_params="true">
      <!-- 当设置为true时，AMCL将订阅地图主题，而不是进行服务调用以接收其地图。 -->
      <param name="use_map_topic" value="$(arg use_map_topic)"/>
      <!-- 使用rtabmap分布的Map，连接TF树 -->
      <remap from="/map" to="/$(arg map_topic)"/>
      <!-- 使用哪个模型，“diff”，“omni”，“diff-corrected”或“omni-corrected”。 -->
      <param name="odom_model_type" value="omni-corrected"/>
      
      <!--===================== 总体过滤器参数 ================================-->
      <!-- 最小允许的颗粒数。 default: 100 -->
      <param name="min_particles" value="500"/>
      <!-- 最大允许的颗粒数。 default: 5000 -->
      <param name="max_particles" value="2000"/>
      <!-- 真实分布和估计分布之间的最大误差。default: 0.01 -->
      <param name="kld_err" value="0.05"/>
      <!-- 1-p）的上标准正常分位数，其中p是估计的失谐上的误差将小于kld_err的概率。 default: 0.99 -->
      <param name="kld_z" value="0.99"/>
      <!-- 执行过滤器更新之前需要执行平移运动。default: 0.2m -->
      <param name="update_min_d" value="0.25"/>
      <!-- 执行过滤器更新之前需要执行旋转运动。default: π/ 6.0 radians -->
      <param name="update_min_a" value="0.2"/>
      <!-- 重新采样之前所需的过滤器更新数。default: 2 -->
      <param name="resample_interval" value="1"/>
      <!-- 将发布的变换后期化的时间，以指示此变换在未来有效。default: 0.1s -->
      <param name="transform_tolerance" value="1.0"/>
      <!-- 慢平均权重滤波器的指数衰减率，用于决定何时通过添加随机姿态来恢复。良好的值可能为0.001。default: 0.0(禁用) -->
      <param name="recovery_alpha_slow" value="0.0"/>
      <!-- 快速平均权重滤波器的指数衰减率，用于决定何时通过添加随机姿态来恢复。好的值可能为0.1。default: 0.0(禁用) -->
      <param name="recovery_alpha_fast" value="0.0"/>
      <!-- 初始姿态均值（x），用于初始化具有高斯分布的滤波器。default: 0.0m -->
      <param name="initial_pose_x" value="0.0"/>
      <!-- 初始姿态平均值（y），用于初始化具有高斯分布的滤波器。 default: 0.0m -->
      <param name="initial_pose_y" value="0.0"/>
      <!-- 初始姿态平均（偏航），用于初始化具有高斯分布的滤波器。 default: 0.0弧度 -->
      <param name="initial_pose_a" value="0.0"/>
      <!-- 发布可视化扫描和路径的最大速率（Hz），禁用-1.0。 default: -1.0 Hz -->
      <param name="gui_publish_rate" value="10.0"/>
      
      <!--===================== 激光模型参数 ================================-->
      <!-- 在更新过滤器时要在每次扫描中使用多少均匀间隔的光束。 default: 30 -->
      <param name="laser_max_beams" value="60"/>
      <!-- 要考虑的最大扫描范围; -1.0将导致使用激光器报告的最大范围。 default: -1.0 -->
      <param name="laser_max_range" value="12.0"/>
      <!-- 模型的z_hit部分的混合重量。 default: 0.95 -->
      <param name="laser_z_hit" value="0.5"/>
      <!-- 模型的z_short部分的混合重量。 default: 0.1 -->
      <param name="laser_z_short" value="0.05"/>
      <!-- 模型的z_max部分的混合物重量。 default: 0.05 -->
      <param name="laser_z_max" value="0.05"/>
      <!-- 模型的z_rand部分的混合重量。 default: 0.05 -->
      <param name="laser_z_rand" value="0.5"/>
      <!-- 在模型的z_hit部分中使用的高斯模型的标准偏差。 default: 0.2米 -->
      <param name="laser_sigma_hit" value="0.2"/>
      <!-- 模型的z_short部分的指数衰减参数。 default: 0.1 -->
      <param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>
      <!-- 使用哪个模型，beam，likelihood_field或likelihood_field_prob（与likelihood_field相同，但包含beamkip功能，如果已启用）。 default: “likelihood_field” -->
      <param name="laser_model_type" value="likelihood_field"/>
      <!-- 在地图上做障碍物充气的最大距离，用于likelihood_field模型。 default: 2.0m -->
      <param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"/>
      
      <!--===================== 里程计模型参数 ================================-->
      <!-- 根据机器人运动的旋转分量指定里程表旋转估计中的预期噪声。default:0.2 -->
      <param name="odom_alpha1" value="0.2"/>
      <!-- 根据机器人运动的平移分量，指定里程表旋转估计中的预期噪声。default:0.2 -->
      <param name="odom_alpha2" value="0.2"/>
      <!-- 从机器人运动的平移分量中指定odometry的翻译估计中的预期噪声。 default:0.2 -->
      <param name="odom_alpha3" value="0.2"/>
      <!-- 根据机器人运动的旋转分量指定odometry的翻译估计中的预期噪声。 default:0.2 -->
      <param name="odom_alpha4" value="0.2"/>
      <!-- 与翻译相关的噪声参数（仅在模型为“omni”时使用）。 default:0.2 -->
      <param name="odom_alpha5" value="0.1"/>
      <!-- 用于odometry的帧。 default:odom -->
      <param name="odom_frame_id" value="odom_combined"/>
      <!-- 由本地化系统发布的坐标系的名称 default:map -->
      <param name="global_frame_id" value="map"/>

      <remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>
    </node>
</launch>