Cartographer学习之node_main.ccⅠ

就不告诉你噢

已于 2023-03-13 20:13:51 修改

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文章标签：学习

于 2023-02-25 15:47:21 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_55879913/article/details/129212837

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这段时间把项目做了一部分后，对最近学习的内容进行总结归纳。

首先看main函数部分，先对Glog库进行初始化。

google::InitGoogleLogging(argv[0])

该库为一个程序级的日志系统库，提供基于C++风格的流以及各种辅助宏的日志API。可以根据严重性进行分级（分别为INFO，WARNING，ERROR以及FATAL）来选择性记录日志。同时提供了多个便利的宏来处理特定关系的判断。接着来解析参数：

google::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true);

argc和argv为main主函数传入的参数，第三个参数remove_flag用来判断，在标识解析后是否要从参数列表移除来释放空间。true代表函数处理完成后，参数信息中将删除gflags相关参数，而状态false不删除gflags参数，只会调整argv中存储内容的顺序，并且把flag放在命令行参数的前面。其中使用到了gflags工具，需要包含以下头文件：

#include "gflags/gflags.h"

GFlags是谷歌开源的命令行标记库，主要支持bool, int32, int64, uint64, double, string等类型的参数。定义参数通过DEFINE_type 宏实现，格式为DEFINE_xxx(变量名，默认值，描述方法的帮助)。被定义好后便可以通过FLAGS_变量名来访问对应的参数了。

DEFINE_bool(collect_metrics, false,
            "Activates the collection of runtime metrics. If activated, the "
            "metrics can be accessed via a ROS service.");

还可以在头文件中通过DECLARE_变量名声明（与extern效果一致）变为全局变量。

再回到前边可以看到定义的一些常用的变量configuration_directory/basename等。collect_metrics为度量的集合，在激活后可以通过ros服务来访问度量。

DEFINE_bool(collect_metrics, false,
            "Activates the collection of runtime metrics. If activated, the "
            "metrics can be accessed via a ROS service.");
DEFINE_string(configuration_directory, "",
              "First directory in which configuration files are searched, "
              "second is always the Cartographer installation to allow "
              "including files from there.");
DEFINE_string(configuration_basename, "",
              "Basename, i.e. not containing any directory prefix, of the "
              "configuration file.");
DEFINE_string(load_state_filename, "",
              "If non-empty, filename of a .pbstream file to load, containing "
              "a saved SLAM state.");
DEFINE_bool(load_frozen_state, true,
            "Load the saved state as frozen (non-optimized) trajectories.");
DEFINE_bool(
    start_trajectory_with_default_topics, true,
    "Enable to immediately start the first trajectory with default topics.");
DEFINE_string(
    save_state_filename, "",
    "If non-empty, serialize state and write it to disk before shutting down.");

接下来用Glog库中的宏CHECK（）去判断结果式是否为真，如果为真则程序继续运行，否则将会打印后面的信息，然后退出程序, 处理过程和FATAL比较像。

CHECK(!FLAGS_configuration_directory.empty())
      << "-configuration_directory is missing.";
CHECK(!FLAGS_configuration_basename.empty())
      << "-configuration_basename is missing.";

ros节点的初始化以及start函数(如果在创建任何NodeHandle之前不需要启用ros相关的线程，网络时可以不用)。

::ros::init(argc, argv, "cartographer_node");
::ros::start();

然后调用函数ros_log_sink这个类中的send函数进行消息的输出。

cartographer_ros::ScopedRosLogSink ros_log_sink;
// 调用Run函数
cartographer_ros::Run();
// 结束ROS相关的线程, 网络等
::ros::shutdown();

复习并且拓展一些额外的学习内容：

函数指针：本质为一个指针，声明格式为：类型说明符（*函数名）（参数列表）

指针函数：返回值类型是指针的函数，本质为一函数。格式为：类型标识符*函数名（参数列表）

多态的表现形式是父类指针可以根据具体指向的子类对象，来执行不同的函数，这个过程是发生在运行时的。拥有纯虚函数的类不可以实例化成、对象。基类的析构函数要为虚函数，否则有的类不会析构。子类构造时，会进行基类的初始化，再进行子类的初始化。

遇到ros::spinOnce函数前不会去执行订阅消息的回调函数，运行完回调函数后继续向下执行。

target_link_libraries是将要生成的目标文件（静态库，动态库，可执行文件）的依赖库与目标文件作链接。所有传感器数据最终都要转到tracking_frame下，published_frame是cartographer发布tf的最下方的一个坐标系。当use_odometry为true时，则此时一定要存在odom的坐标系，这个坐标系可以是cartographer发的，也可以不是。当provide_odom_frame为true时，cartographer发布的tf树为map_frame->odom_frame->published_frame。

下一篇将重点介绍Run函数。