自动驾驶控制模块——车辆运动学

自动驾驶控制模块——车辆运动学

参考资料来源：B站老王、《自动驾驶汽车决策与控制》一书

注：大家学习过程中可以自己手推一遍，理解更加深刻，也可以配合老王大佬视频食用

1 模型假设

汽车运动模型是指用数学公式描述汽车运动而不考虑影响汽车运动的力。运动方程基于控制对象的几何关系而建立的。建立汽车的运动模型需要以下假设作为前提：

• 不考虑汽车在Z轴方向的运动，只考虑XY水平面的运动
• 左右侧车轮转角一致，这样可将左右侧轮胎合并为一个轮胎
• 汽车行驶速度变化缓慢，忽略前后轴载荷的转移
• 车身及悬架系统是刚性的

2 模型建立

汽车可以简化为两轮模型，如下图所示。

变量说明：

• A点：车的前轮
• B点：车的后轮
• ${\delta }_f$：前轮转角（与车辆坐标系）
• ${\delta }_r$：后轮转角
• C点：汽车质心
• $l_f$：质点C到A点的距离
• $l_r$：质点C到B点的距离
• $L=l_f+l_r$：汽车的轴距
• V：汽车质心点的速度
• $\beta$：侧偏角
• $\psi$：横摆角
• R：汽车行驶轨迹的半径

3 运动总方程推导

在$\Delta OCA$上用正弦定理，有

$$\frac{sin({\delta }_f-\beta )}{l_f}=\frac{sin(\frac{\pi }{2}-{\delta }_f)}{R}$$

在$\Delta OCB$上用正弦定理，有

$$\frac{sin(\beta -{\delta }_r)}{l_r}=\frac{sin(\frac{\pi }{2}+{\delta }_r)}{R}$$

由$L=l_f+l_r$以及上面两式，整理得：

$$\frac{L}{R}=\cos \beta (\tan {\delta }_f-\tan {\delta }_r)$$

如果汽车轨迹半径变化缓慢，那么汽车行驶方向的变化率将等于汽车的角速度，即
$$\dot{\psi }=\frac{V}{R}$$

因此，运动的总方程为：
X方向速度：
$$\dot{X}=V\cos (\psi +\beta )$$
Y方向速度：
$$\dot{Y}=V\sin (\psi +\beta )$$
横摆角变化率：
$$\dot{\psi }=\frac{V}{R}=\frac{Vcos(\beta )(tan({\delta }_f)-tan({\delta }_r))}{L}$$

4 简略版本

低速情况下，认为${\delta }_r$和$\beta$近似为0，故运动的总方程为：
X方向速度：
$$\dot{X}=V\cos (\psi )$$
Y方向速度：
$$\dot{Y}=V\sin (\psi )$$
横摆角变化率：
$$\dot{\psi }=\frac{V}{R}=\frac{Vtan({\delta }_f)}{L}$$