论文解读——《Continuous curvature planning with obstacle avoidance capabilities in urban scenarios》

Continuous curvature planning with obstacle avoidance capabilities in urban scenarios

参考资料来源：《Continuous curvature planning with obstacle avoidance capabilities in urban scenarios》一文

注：本文章依旧采用按照论文原文顺序进行介绍，大家在读这篇paper的时候请学习一下bezier曲线相关理论

A.Intelligent intersection handling

核心思想：通过改变控制点的位置，可以生成多条不同的bezier曲线，最后根据一些准则选择出最好的bezier曲线。

最佳的bezier曲线准则：

• 生成的曲线必须符合外边界约束（对应设置控制点$P_1,P_2,P_3$距离外边界$W/2$处，$W$为车宽）
• bezier曲线的对应最大曲率是车辆可执行的
• 生成的曲线必须符合内边界约束
  

注：论文中说根据 a weighting algorithm 选出 fig1中的蓝色曲线（如何去设计该算法，没有说清楚）;控制点$P_0,P_1,P_3,P_4$的设置公式是不是有点问题?

B.Adjacent consecutive intersections

核心思想：需要保证不同bezier曲线的$C^1$连续性（导数连续），需要保证上一段bezier曲线结束切向量与下一段bezier曲线初始切向量保持一致，即：

其中m和n是每条曲线的阶数，$C_0，C_1，...，C_m$是$Q(t)$的控制点和$D_0，D_1，...，D_m$的是$R(t)$的控制点，最后可以得到像Fig.2的结果

C.OBSTACLE AVOIDANCE MODULE

核心思想：考虑存在静态障碍物的情况，如果探测到障碍物，修改控制点位置，最后可以得到如下图的结果

注：未考虑动态障碍物的情形

D.速度分配

加速度的计算公式可由（8）式计算（三维情形）

其中Y方向的加速度可由（9）式计算（$C$表示曲线的曲率），依据该式分配速度。（$a_{wy}$由用户所希望的舒适程度决定）

同时忽略Z轴方向的加速度以及X方向的加速度（数值很小），联立（8）（9）可以得到最大的速度