Integrated Schedule and Trajectory Optimization for Connected Automated Vehicles in a Conflict Zone

论文解读——Integrated Schedule and Trajectory Optimization for Connected Automated Vehicles in a Conflict Zone

参考资料来源：《Integrated Schedule and Trajectory Optimization for Connected Automated Vehicles in a Conflict Zone》一文

1.问题描述

如上图所示，常见的冲突区域包括高速公路合流、车道封闭工作区和单向无信号交叉口。这篇文章采用一个两阶段的优化（调度优化和轨迹优化）来实现平均延迟最小和平均车油耗最小的目标。同时为了简化问题，提出了如下假设：

• CAV都可以正常运行，并且所有CAV都可以通过基础设施进行控制和优化
• CAV的控制和通信延迟在该研究中没有考虑
• 为了减少车辆延误，所有CAV都以期望的速度通过下游交叉口
• 在管制区内，车辆不得变更车道。因此，该研究不考虑控制区的换道行为。

2.调度优化

调度优化是以平均延迟时间最小为目标函数，最后求解的每辆车到达冲突区的最终时间表。具体包括：

2.1 时间参数：

$t_{ij}^{-}$: 第$i$个车道方向上的第$j$辆车辆到达控制区的时间
$t_{ij}^{\ast }$: 第$i$个车道方向上的第$j$辆车辆到达冲突区的理想时间
$t_{ij}^{+}$: 第$i$个车道方向上的第$j$辆车辆到达冲突区的实际时间

其中关于$t_{ij}^{\ast }$的计算公式如下，$L$表示控制区长度，$V_i$表示第$i$个车道方向上自由游动速度。

2.2 目标函数：

目标函数为车辆平均延迟时间，即求和（实际时间-理想时间）/车辆总数，其中$N_i$表示车道$i$上对应的车辆总数。

2.3 约束条件：

约束条件一：同一个车道方向的相邻两辆车时间间隔至少为$\tau$

约束条件二：车道1的第$m$辆车和车道2的第$n$辆车时间间隔至少为$\omega$

因为约束条件二是一个非线性的约束条件，可以引入$B$(0-1变量)和一个非常大的数$M$来转换为线性的约束条件（很经典的转换思路）

约束条件三：实际时间会有上下界，下界即是理想时间，上界是在理想时间上添加了一个大于1的系数$\theta$

3.轨迹优化

这里的轨迹优化其实优化的速度和加速度（路径已经焊死了，因为是单车道），轨迹优化是以平均车辆油耗最小为目标函数。具体包括：

3.1 目标函数

平均车辆油耗最小为目标函数, 其中$F$是一个油耗函数

3.2 约束条件

约束条件一：动态方程约束

约束条件二：边界约束

约束条件三：同一个车道相邻下两辆车间隔至少为$s_0$,其中$l$为车长

约束条件四：流形约束

4.滚动优化

这篇文章使用了滚动优化手段（每隔一段时间优化一次），需要注意的是上一个优化间隔时间和下一个优化时间间隔之间的拼接问题。

先关注（33）式子，如果下一个优化时间间隔内的第一车辆与前一个优化时间间隔内的最后一个车辆属于同一方向，则$\xi$ = $\tau$ ;否则，$\xi$ = $\omega$。

(32)式子，其中$t_{ij}^{{+}^{\prime }}$是不考虑滚动优化策略的最佳时机; $T_p$表示在先前优化的时间间隔内来自方向$p$的最后车辆通过冲突区的时间; $\xi$表示最小安全时间间隔。