四轴自动贴片机+雷赛板卡c#

框架搭建

一.UI层:完成页面UI的设计

1.完成UI设计

2.完成窗口初始化操作等

例如：页面的移动，关闭，最大化，最小化,定时器显示底部时间等功能。

封装添加日志的方法----ListView控件专门用来显示日志消息，参数如下:
             1  增加列  Columns属性设置
             2 把视图（View）属性改成Details
             3 如果想隐藏 把HeadStyle改成None
             4 FullRowSelect设置true，则可选中日志
             5 增加一个imagelist控件 增加图（images属性） 
             6 绑定imagelist  设置SmallImageList为你的imagelist
             7 写一个通用添加日志的代码 

(lv_Log[控件对象].InvokeRequired)  //判断是否需要调用同步委托的方法

在窗体加载事件的时候，我们可以进行一些初始化工作，例如板卡，相机，IO信号的检测等功能

1.初始化板卡功能

在初始化板卡的时候，我们可以定义一个字段，用来确认板卡的状态，作为板卡打开与否的标志位，同时我们可以设置属性用来保护该字段，并且进行一些拓展，例如把底部板卡状态文字，颜色改变，板卡标志位改变的一些操作。

通过实例化板卡类，添加引用后，即可使用板卡类的对象，并调用其方法

调用板卡类的初始化板卡功能,若返回值为真，则证明板卡打开成功，并添加日志，板卡打开状态赋值为真。

2.初始化相机功能

这里注意要添加对应的相机具体实现类的程序集

初始化相机，我们同样可以定义一个相机打开标志位，属性进行扩展其内容。

这里我们用接口+反射，可以实现返回不同类的对象，进行不同相机的操作。

我们可以进行一些校验：例如返回的对象不能为空，调用查找相机方法返回的相机个数大于0，在进行一些图像操作。

3.检测IO信号

这里我们考虑到IO信号需要一直实时刷新，所以我们考虑到使用线程的方式去开启一个线程，专门处理IO信号的变化。

调用板卡类的检测IO信号方法，会有返回值，查阅文档得知，进行位移运算后再求位与，则可以得到该点的信号为1还是其他。若为1则是有信号，则可以把对象IO状态改变，这里是不断访问主线程的空间，所以需要用到同步委托的方式来进行访问。

X Y Z轴信号都如上所示。

急停信号,手动输入的启动,停止信号，则调用对应板卡的不同方法，根据文档中查阅，进行位移后再求位与运算，得到其状态。因为这里不需要一致实时刷新，所以我们可以不使用同步委托的方法，直接访问即可。

封装设置速度，加速度等操作的方法

这里我们定义了枚举，用来显示填写参数的合法性。例如初速度不能大于最大速度，最大脉冲速度，脉冲必须是整数，速度必须是整数等。

我们利用int.TryParse来判断，所填写的是否是整数，因为int.TryParse第二个参数必须要有out修饰，所以我们可以使用out来作为初速度等的返回值。

最后调用板卡的设置速度参数的方法，完成速度的设置。

点位运动：

点位运动前，我们可以进行一些校验。校验板卡状态，调用自己封装的设置速度方法，用来校验速度参数填写是否合法，并添加日志。

调用板卡对应的点位运动即可。

获得脉冲方法

因为脉冲反馈必须是要实时状态，所以我们可以考虑使用定时器。这里我们使用子线程定时器。定时器：   System.windows.Forms.Timer 占用主线程
              System.Timers.Timer 占用子线程
              System.Threading.Timer 占用子线程

我们查到到第二种子线程定时器，对应的事件，我们定义的方法签名与该事件签名必须一致。

定义获得脉冲方法（方法签名与子线程定时器事件签名一致），这里是实时对主窗体进行刷新，所以需要用到同步委托的方式。最后在窗体加载事件的时候，进行定时器与该方法的绑定，定时器的启动等操作。

回零点方法

回零点前，我们先进行一些校验。

1.板卡是否打开，初速度，调用设置速度等参数的方法，判断参数设置是否正常，不正常则跳出，并且添加日志

2.Z轴先往上抬起，防止撞击，调用板卡的位置运动方法，并且循环等待，知道Z轴运动状态为停止状态的时候，才跳出该循环。这里我们可以使用Application.DoEvents();  //让主线程可以执行其他操作,使得页面流畅

3.回零点

勾选哪个轴，就进行哪个轴的回原点方法。

因为回原点有高速，低速，正向，负向等方式。所以这里我们使用三元表达式的方式，调用回原点方法   若选择正向回零则为1  否则为2（负向）   勾选高速回零则为（1）   否则低速为0
motionLS.GoZero(0, (ushort)(rb_Direction.Checked ? 1 : 2), (ushort)(rb_Hight.Checked ? 1 : 0));

当所有轴都运动完成停止后，调用脉冲清零方法。Application.DoEvents();  //让主线程可以执行其他操作,使得页面流畅

九点标定方法

1.首先进行数据校验--对应的脉冲值未填写完成，则不能进行标定

遍历控件中的容器（控件.Controls），如果需要按顺序遍历的时候，我们可以更改前台代码使得各个控件按照顺序来排列，若有控件的值为空，则提示，并且跳出。日志可以显示出来

//正则表达式  bool ress = Regex.IsMatch(txt.Text, "^[0-9-]+$");   ^以什么开头  $以什么结尾

2.传递脉冲位置与像素位置

调用采集图像方法，图像处理类的九点标定方法（会将行列坐标存到实体类的对象），显示九点标定方法，显示图像方法。

我们可以获取实体类对象中的行列坐标，通过遍历控件，将行列坐标值显示在页面控件的像素位置显示。

再通过循环遍历实际脉冲控件的方式，将页面上的实际脉冲，保存到实体类的对象X,Y脉冲当中

3.调用九点标定，获得九点标定的矩阵，日志显

保存矩阵方法

SaveFileDialog类专门用于文件的操作

打开文件，文件标题，文件打开默认路径设置

调用保存矩阵方法，根据返回值确认保存状态。

二.BLL业务逻辑层

1.自动贴合功能

放料位因为可能存在多个，所以定义成集合

将每个物料看成一个对象，我们可以定义成集合类的类型，将每个产品的信息都存到集合类中

  1.矩阵的读入

  2.完成自动贴合业务

这里我们需要不断的去拍照，识别，抓取。所以我们专门开个线程去进行贴合业务。

我们可以通过取消任务对象CancellationTokenSource，来控制贴合进行与暂停。

线程中进行

1.采集图像

2.物料像素位置的提取

3.显示图像

这里判断下:如果像素位置提取的个数大于1，则进行后续操作

4.显示物料区域的轮廓

5.转实际脉冲位置

循环遍历工件产品个数，我们把每个产品看做实体类的对象（重新new），在初始化器中，将实体类对象的脉冲值赋值给每个实体类的对象，不在牌照位置，则增加补偿。

6.调用运动控制方法

封装运动控制方法==》根据业务逻辑去封装

1.运动到物料上方，Z轴下移，吸气，Z轴上移，运动到放料位上方，Z轴下移，放气，Z轴上移，回原点。

2.自动轨迹业务

我们这里用圆和线段进行分割，然后进行直线和圆弧的拟合，通过get_contour_global_attrib_xld

来获得轮廓的全局属性，返回的值>0则是圆，否则是其他

我们在图像处理类封装一个方法，提取目标物体的xld轮廓，通过集合类的方式，将xld轮廓的起点行列坐标，圆弧的圆心坐标等，传递给每个实体类的对象。因为这里有循环，所以我们在图像处理类的方法中，把每段xld的像素坐标信息传递给实体类的对象。将拟合后的xld也存到实体类的对象中。 这里注意out传参的问题

这里页面有三种选择，我们可以定义一个枚举类型，通过UI层控件的改变，传递到下层，来改变走轨迹的方式。

3.自动分拣

1.封装划区域的方法。

这里会有第一次画不上(控件.Focus)聚焦的效果

2.封装创建圆和矩形的模板  圆==》创建模板==》中心移动法（模板仿射变换转到中心位置）

这里把查到的轮廓，输出的句柄数组作为实体类的对象传递

3.封装显示圆和矩形的模板轮廓（实体类的对象，id【圆或者矩形】）

4.保存模板  分别保存圆和矩形模板

5.多模板查找  查找到的行列坐标，模型句柄索引，模板转向实例的角度，个数，实例轮廓

6.读入模板

7.显示中心点

图像处理:获得轮廓，行列坐标

先执行属性和字段=》再执行构造方法

UI层调用  调用划区域方法==》采集图像==》显示图像==》调用创建矩形和原的方法==调用显示方法
定义-模板匹配参数类--实体类

业务层:
1.读入九点矩阵
2.读入模板
3.采集图像
4.显示图像
5.查找模板
6.显示模板
7.转实际脉冲

循环遍历查找到的所有实例，将不同类型，存放到不同集合中，用集合来承接这些数据。
8.板卡运动

参数调整：先进行验证==》封装==》传递
数据验证:相机，板卡状态，圆和矩形区域不为空
数据封装:将页面的参数赋值给实体类的对象
数据传递:调用方法的时候，将实体类对象传入，我们想修改的参数。

数学运算类中，我们把自动轨迹方法获取到的像素值，通过矩阵变换转换成实际的脉冲值。

通过UI页面上的选择，页面上的图像和手动，都需要转实际脉冲，CAD不需要则乘以脉冲当量即可，我们通过一个状态，来确认是线还是圆。通过集合类来存储转换后的实际脉冲值。注意这里矩阵仿射变换输出的值是htuple类型，它的值存在了.D中，是double类型，所以我们需要强转一下，在赋值给实体类的对象实际脉冲。

在业务逻辑层

定义自动轨迹的方法

1.读入矩阵

2.采集图像

3.显示图像

4.查找物料，像素提取（判断个数）

5.转实际脉冲

6.调用运动控制方法

三.DAL数据层

四.Tool工具层

工具层的封装

1.图像处理类：

该类专门用来处理halcon图像的一些算法，需要时进行调用即可==>

1.打开窗口方法

2.显示图像方法

显示图像，则需要图像作为参数输入，所以方法封装该考虑图像作为参数进行传递

3.九点标定

九点标定这里我们需要对图像进行处理，所以考虑图像作为参数传递，而我们处理后的轮廓，输出的圆心行列坐标，我们可以用实体类的对象进行存储，所以在定义方法的时候考虑：图像作为形参传递，实体类的对象作为形参传递进来。

实体类对象存储，产生的XLD轮廓，行列坐标，个数

4.显示九点标定

显示九点标定结果前，需要对实体类存放的xld个数，对象是否为空等进行校验。

5.提取物料像素个数方法

提取像素，我们需要图像，所以将图像作为形参，提取目标物体中心行列坐标，将目标物体的行列坐标，保存至实体类的对象中，并且将目标物体的区域保存到实体类，新增一个实体类的目标区域字段。最后释放非托管资源。

6.显示目标物体区域

2.运动板卡类

该类用来封装板卡的一些操作作为方法使用，这样我们就可以在mian中进行调用该类，实现高内聚，低耦合的思想。

板卡:

1.添加板卡的dll库 

2.添加引用（如果添加引用失败报错，则证明该文件是c++写的，我们可以找到示例里面的.cs文件放到与板卡类统一目录当中）

3.添加命名空间后即可使用

4.封装一些常用方法:

板卡初始化，板卡点位运动，板卡连续运动，板卡急停，脉冲计数，脉冲清零，读取个轴状态，减速停止，回零，各轴IO信号检测，外部输入信号检测，主动输出信号，设置运动参数等方法。具体需要什么操作，就来封装什么方法。

封装方法思路：将变化的作为参数传递，不变的作为方法体，想要得到的值作为返回值或者用out来修饰。

3.相机操作类

相机类我们这里考虑到相机的兼容性，我们可以使用接口+反射的方式来实现。

接口类：实现相机的一些通用功能，如：相机初始化，打开相机，采集图像，关闭相机等操作。

反射+工厂类：这里我们可以Reflection;  //添加反射接口

通过用Assembly.Load(FullName[程序集名称]).CreateInstance(ClassName[具体的类名]);   来返回不同类的对象,实现只需要修改配置文件即可达到使用不同相机的功能。===》注意:若这里报错找不到对应的库文件，一般是 主程序中未添加引用相机具体实现类，导致找不到。解决方法:把生成的文件拷到exe统一目录下，或者直接添加引用。

接口的具体实现类，我们这里对具体方法来进行实现  这里可以用SDK来实现采集图像，也可以用halcon来实现。以halcon为例：

首先我们这里需要进行三部曲  1.找到对应的halcon的dll库，2.添加引用 3.添加halcon的命名空间

1.查找相机

枚举查找相机个数，若相机个数大于0，则证明查找到了相机（我们可以把相机个数作为返回值，方便后面多个相机的时候进行分别打开）

2.初始化打开相机

这里我们考虑到相机个数可能为多个，所以考虑使用for循环。

我们可以利用查找相机输出的个数--作为相机句柄数组的长度，可以进行循环打开相机采集等操作，并进行相机初始化

3.采集图像

采集图像，图像可以作为输出参数，给后续显示等操作。

4.关闭相机

关闭相机应该考虑到多个相机，所以考虑循环关闭。

4.数学计算类

该类用作一些运算

1.求九点标定的矩阵

因为求九点标定矩阵，需要用到像素坐标，实际距离，而这些参数都存到了实体类的对象。所以我们考虑到封装该方法，将实体类的对象作为参数传递进来，矩阵作为输出参数。在调用halcon算法前，需要进行校验，例如对象不为空，像素坐标个数校验等。运算成功，返回状态，方便后续程序利用该状态。

2.保存九点标定

查看算子得到，需要保存的矩阵，路径等作为封装方法的参数。保存成功，返回状态

3.读取九点标定矩阵

输入路径，输出矩阵

4.转实际脉冲位置

输入目标物体行列坐标，输出实际位置，将实际脉冲位置存到实体类的对象中

五.实体层

实体类封装所需要存放的字段等

该类主要用于存放一些运算过程产生的图像数据等。

这里我们存放了九点标定的行列坐标，九点标定的点数，九点标定过程产生的XLD轮廓或者区域等。

存放X轴的脉冲，Y轴的脉冲

模板匹配专门弄个实体类的对象。