上下相机纠偏思路

纠偏思路:机器人坐标系下的仿射变换

1.下相机进行九点标定，输出矩阵   ==》注意高度统一

2.下相机创建模板，模版可以从放料位吸取过来，然后创建模板，使用中心移动法，使得模板中心更加准确。再根据九点矩阵求出模板中心在机器人下的实际坐标位置，并且记录下来（之后要用）

3.记录拍照位置，每次都在拍照位置拍照。

4.模板旋转，得到实例。并求出实例的中心位置，根据九点矩阵求出模板中心实际位置。

5.计算实例到模板的矩阵关系==》输出矩阵H   vector_angle_to_rigid

6.求等效拍照点--点的仿射变换

等效拍照点=拍照位*矩阵H

因为这里我们从上相机提取像素坐标后，可能提取的位置有偏差，如果还是直接去放料位的话，这样会放不准，所以我们这里求一个等效拍照点。

7.求等效点与模版中心的实际偏差

偏差=等效点-模版中心

角度=-(查找模板输出的角度)  ==>转度，因为模板匹配输出的角度是模板转向实例的角度，这里需要实例转向模板，所以角度前面加个负号。

8）发给机器人偏差值，X Y 角度

需求分析:

上相机拍照后，输出物体行列坐标，机器人来抓取，到达下相机拍照位，进行纠偏，然后到达放料位。

图像处理类:

封装俩个显示图像的方法，在UI层进行调用显示

封装上相机像素提取，提取到物料行列坐标。

封装下相机像素提取，查找模板，输出实例中心X Y，根据九点矩阵，调用点的仿射变换，将行列转为实际坐标。计算实例到模板中心的矩阵H

求等效抓点，输出 X Y 角度 ，存到实体类的对象中

封装方法上下相机显示区域，轮廓等

业务层:

定义俩个人工事件对象，分别处理上下相机俩个线程    下相机默认无信号

上下相机矩阵读入
下相机模型句柄读入

开启俩个线程，一个上相机采集处理，输出物料中心实际坐标，这里和机器人协商沟通，最后一个数据是1 则是上相机数据，2则是下相机数据。

上相机线程:

等待信号---人工事件对象循环等待信号 WaitOne()

1.采集图像
2.显示图像
3.提取像素坐标
4.显示提取的区域区域
5.转实际坐标
6.通过socket对象进行发送Encoding.Default.GetBytes(send)

7.无信号等待  ---人工事件对象置为无信号

下相机线程

等待信号---人工事件对象循环等待信号 WaitOne()  ---这里只有机器人收到了线程1发送的数据，返回OK1的时候，信号才为真，才能进入线程2采集图像

1.采集图像
2.显示图像
3.提取像素坐标
4.显示提取的区域区域
5.将偏差值 X  Y 角度拼接成字符串
6.通过socket对象进行发送Encoding.Default.GetBytes(send)

7.无信号等待  ---人工事件对象置为无信号

在通讯类中，接收线程中，当接收到OK1，上相机线程人工事件对象有信号，当接收到了OK2的时候，下相机人工事件对象有信号。