数字图像基本理论_待续

1.灰度值：每个像素的光强大小表示，这个数值叫灰度值（亮度值  像素值  强度值） 数值越大光能量越大

2.位深度：每个像素的灰度值所占的位数（8位、24位）  黑白图像（灰度图像 一般8位）  彩色图像（24位一般）

3.彩色图像：RGB三分量（Red 红  Green 绿 Blue 蓝） 如果是24   位数则是:0--2的24次方-1   如果是8位  0到2的8次方减1（0--255）
4.通道数：每个像素灰度值所占的字节数  （单通道  多通道）
5.像素：组成图像的基本元素   宽*高 
             计算机处理的是数字图像
             在Halcon中图像坐标系的原点在左上角（行，列）
             光经过镜头发生了:采样  量化
 读入图像   显示图像   保存图像
 read_image:读入图像  数据由硬盘走向内存 
 dev_display:显示图像  数据由内存走向显卡
 write_image:保存图像（写入图像）数据由内存走向硬盘

6.飞拍防止拖影（运动模糊）条件：

1. 曝光时间*速度小于等于一个精度  或者 曝光时间*速度*放大倍率小于等于一个像元大小
2. 全局曝光（避免卷帘曝光）

同步采集（容易丢帧  但是都是实时图）          

异步采集（不容易丢帧  但是容易采集到之前的图））

7.畸变

径向畸变(装配引起)   切向畸变（桶形畸变（小于0），枕形畸变（大于0）

畸变矫正:1.光学设计 采用小畸变镜头、远心镜头

                2.算法矫正

算法矫正流程:

1.先求相机初始内参

2.求理想内参  模式  相机内参  畸变系数  输出理想内参
change_radial_distortion_cam_par ('adaptive', CameraParam, 0, CamParamOut)

3.矫正图像 

求map映射: 输出map映射  相机初始内参  理想内参  插值算法
gen_radial_distortion_map (Map, CameraParam, CamParamOut, 'bilinear')

map映射矫正: 输入图像  map映射 输出矫正后的图像
map_image (Image, Map, ImageMapped)

4.重新求内外参（用矫正后的图像）

5.采集测量，进行矫正用新的内外参进行测量

一、光学，相机，镜头的一些基础

 做项目流程：
    1）需求分析-功能 性能  2）方案评估--算法  硬件方案（相机选型 镜头选型  光源选型-搭建）  软件方案       
    3）整体逻辑框架设计（硬件设计  软件设计-技术框架（分层设计）） 4）详细设计-模块设计
    5）编码  6）调试测试  7）交付验收  8）打包维护升级
 1）镜头-成像系统（光学设计+工艺+装配）
        1]参数以及原理---FA（Factory  Automan-工业自动化头）头   CCTV（Closed Circuit  Television- 闭路监控电视头）头
            1.焦距  （无穷远成像 焦平面和像平面重合）
                  定义-光心到焦点沿着光轴方向的距离成为焦距
                  焦距越大---视野越小   放大倍率大  畸变小   焦距越小--视野越大  放大倍率小 畸变大
           2  光圈--控制通光量大小
                  
           3 光圈数-F数
                 光圈数=焦距f/通光孔径D=f/D
                 相对孔径=D/f  -----------相对孔径越大  镜头分辨率越高
           4 分辨率      
                 镜头分辨率大于等于相机的分辨率
                 每毫米能分辨的线对数--镜头分辨率
          5  景深
               定义：物体成清晰像的情况下在物空间沿着光轴移动的距离称为景深
                         焦距越小 景深越大  焦距越大  景深越小
                         光圈越大  景深越小  光圈越小 景深越大
                         拍摄工作距离越大 景深越大  拍摄距离越小 景深越小
                         焦深
         6 靶面尺寸
               镜头的靶面尺寸大于等于相机 否则产生四个黑角
        7  机械接口
                    C    CS     F
             C接口镜头对接C接口相机    CS接口的镜头对接CS接口的相机
             C接口的镜头也可以对接CS接口的相机（加接圈）           但是  CS接口的镜头不能对接C接口的相机
        8  后截距
                镜头最后一个面到传感器中心沿着光轴的距离
        9  放大倍率
              放大倍率=像高/物高=传感器尺寸/视野大小             X1.5
        10 像差-----清晰度   形状（畸变）
             球差  彗差  像散  场曲  色差   
             畸变
            评价成像质量--MTF曲线（光学传递函数）
       2】镜头的选型
               依据：相似三角形
              视野(FOV)/传感器尺寸(Y)=工作距离(WD)/焦距(f)
              焦距=工作距离*传感器尺寸/视野大小

       3】了解一些光学器件
            反射棱镜   滤镜   偏振镜（防止反光）

      4】远心镜头
              物方远心   像方远心  双远心
2）相机-光电转换系统（设计电路原理图+PCB制板+焊接-》测试装配--》驱动程序--》demo软件 SDK-dll库）
         面阵              线阵----传感器的形状
     面阵：
        1】参数
               1.曝光时间
                     将光信号转为电信号的时间
                     曝光方式：全局曝光（帧曝光）  逐行曝光（卷帘曝光 滚动曝光）
                     飞拍条件：1 卷帘曝光   2 曝光时间*速度小于等于一个精度
               2 帧率
                     每秒采集的张数----fps              25fps
                     高速相机
               3  靶面尺寸
                     镜头的靶面尺寸大于等于相机的靶面尺寸，否则会产生四个黑角         

               4 机械接口
                      C镜头---C接口相机   CS接口镜头---CS接口相机
                     C镜头---接圈----CS接口相机
                     CS镜头--不能对接----C接口相机
               5  后背焦
                   相机的接口端口面到传感器中心沿着光轴距离

              6  增益
                      电流放大
                 RGB

              7 白平衡
                        平衡三个分量

               8  电信号--数字相机
                 USB(2.0  3.0)   GIGE以太网（百兆  千兆  万兆）   CameraLink  1394
               9  传感器类型  CCD    CMOS           
                      CCD 电荷耦合器件---电荷信号
                      CMOS 互补金属氧化物半导体--电压信号
      2】相机选型
               根据精度    2个丝--0.02mm
               视野/精度一般乘以3到5倍        算法要求高
             平场矫正--像元不均匀
  线阵相机：
      传感器一行像元 (4K  4*1024）     行频-（每秒采集行数   20kHz  每秒20000行/s）
      大视野  圆柱
      
3）光源
         四个角度：光源的种类  光源的大小和工作距离   光源的颜色  光源的角度
         依据：反射定律
   种类：  环形25 高角度 打大面积 低角度 打划痕，毛刺，瑕疵   同轴--高反，金属   点   线   条光源  碗状光源（球面积分光源(适合
曲面)） 背光源  开口面光源  无影灯
   打指纹--低角度
   颜色：同色打白  异色打黑           
   角度：反射定律  反射到镜头里去--亮
   大小：光源大小一般是视野两倍大小