12.STM32freeRTOS---递归互斥信号量

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前言

递归互斥信号量可以看成是一个特殊的互斥信号量。对于互斥信号量，获取了互斥信号量的任务就不能再次获取这个互斥信号量，但是递归互斥信号量不一样，就算已经获取了递归互斥信号量的任务可以再次获取这个递归互斥信号量，并且不限次数。一个任务使用xSemaphoreTakeRecursive()成功的获取了多少次递归信号量，那么这个任务也必须释放多少次递归信号量。

注意：递归互斥信号量也有优先级继承的机制，所以不能用于中断服务函数中。原因同互斥信号量一致。

这里简单总结一下 二值信号量 ，互斥信号量，递归互斥信号量的区别。
二值信号量：就当作 0 1 来处理。会发生优先级反转。
互斥信号量：本质还是二值信号量，具有优先级继承功能（把占有二值信号量的低优先级任务的优先级拉高），能解决优先级反转的发生。
递归互斥信号量：互斥信号量的升级版。在互斥信号量有的功能外，还加一点：获取过 递归互斥信号量的任务 能多次获取递归互斥信号量，前提是得释放。

要使用递归互斥信号量，宏configUSE_RECURSIVE_MUTEXES必须为1、

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一、创建递归互斥信号量

二、释放递归互斥信号量

同互斥信号量一样，递归互斥信号量的获取和释放要放到同一个任务中完成。如果当前任务不是递归互斥信号量的拥有者就不能释放。

三、获取递归互斥信号量

xSemaphoreTakeRecursive()

四、官方例程

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总结

二值信号量：就当作 0 1 来处理。会发生优先级反转。

互斥信号量：本质还是二值信号量，具有优先级继承功能（把占有二值信号量的低优先级任务的优先级拉高），能解决优先级反转的发生。但是任务不能多次获取互斥信号量。

递归互斥信号量：互斥信号量的升级版。在互斥信号量有的功能外，还加一点：获取过 递归互斥信号量的任务 能多次获取递归互斥信号量，前提是得释放。