ROS实现过程

1. 首先要新建工作空间；

2. 在工作空间下新建功能包src并初始化；

在工作空间目录下打开终端输入
catkin_make

3. 进入src创建ROS包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义功能包 roscpp rospy std_msgs

4. 在自定义的功能包的src下新建源文件.cpp

5. 编辑功能包下的Cmakelists.txt内容

6. 在工作空间目录下编译

catkin_make

7. 在工作空间目录下source环境变量

注意该种方法只适合当前窗口，新开窗口调用命令就无效了。

source ./devel/setup.bash

8. 运行

rosrun 功能包  编译的可执行文件（在Cmakelist.txt中的add_executable）

注意

（1）针对以上的第7步我们可以采用将当前工作空间的变量加入到./bashrc文件下；

gedit ~/.bashrc
在该文件最下面添加：
source ~/工作空间/devel/setup.bash
source ~/.bashrc