ROS元功能包

最新推荐文章于 2024-09-17 10:56:30 发布

萌萌萌虎

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分类专栏： ROS 文章标签：机器人 Powered by 金山文档

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_56171249/article/details/128950170

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元功能包是将多个功能包整合在一起，用于简化依赖管理。在ROS中，可以编辑package.xml文件添加依赖，如demo_head和demo_test，然后更新CMakeLists.txt以构建这个元包。通过catkin_metapackage()函数，可以轻松创建和编译这样的打包解决方案。

摘要由CSDN通过智能技术生成

元功能包就是将不同的功能包打包成一个功能包，当使用某个功能模块时，直接调用打包后的功能包即可。

新建一个功能包

修改package.xml内容：

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<exec_depend>demo_head</exec_depend>
<exec_depend>demo_test</exec_depend> ##集成要依赖的功能包


<!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
<export>
    <metapackage />
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->

</export>

修改CMakeLists.txt内容：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(metapackage)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()

4、编译

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Ros知识【09】：功能包介绍

gongdiwudu的专栏

03-27

1万+

一个功能包内部，包含若干个节点；每个功能包对外使用：topic、service、paremeter作为接口；其它开发人员可以使用这些接口，不必关心功能包内部细节；

【ROS学习】元功能包

丑小鸭

02-01

329

【ROS学习】元功能包

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ROS学习第十七节——元功能包

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04-20

142

完成ROS中一个系统性的功能，可能涉及到多个功能包，比如实现了机器人导航模块，该模块下有地图、定位、路径规划...等不同的子级功能包。那么调用者安装该模块时，需要逐一的安装每一个功能包吗？显而易见的，逐一安装功能包的效率低下，在ROS中，提供了一种方式可以将不同的功能包打包成一个功能包，当安装某个功能模块时，直接调用打包后的功能包即可，该包又称之为元功能包(metapackage)。

ROS总结——ROS程序包（一）

YongqiangGao的专栏

03-07

3431

创建ROS程序包本博客是对http://wiki.ros.org/上ROS教程的学习总结，欢迎大家交流学习。1.catkin程序包组成程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求：该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件，这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而C

[ROS] 手把手教你如何从无到有构建一个ROS软件包

wangmj_hdu的博客

08-29

1322

1、一个ROS软件包由什么组成一个符合catkin规范的package.xml文件这个package.xml文件提供有关该软件包的元信息，包括作者信息、版权、依赖一个catkin版本的CMakeLists.txt文件如果ROS软件包是一个catkin元包的话，则需要有一个CMakeLists.txt文件的相关模板，是ROS的编译系统catkin需要使用的文件，描述了package的各种编译规则，需要的源文件、库文件、搜索路径等每个包必须有自己独立的目录，保存各种文件，packa

sick 激光雷达ros2功能包

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sick 激光雷达ros1功能包

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基于YOLOV5 的ROS2功能包，可以快速完成物体识别与位姿发布

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使用说明在zip压缩包 README 文件中，请仔细阅读。基于YOLOV5 的ROS2封装，允许用户使用给定的模型文件和相机参数进行三维空间物体检测和抓取操作。...ros2 run yolov5_ros2 yolo_detect_2d --ros-args

基于ros noetic的ros包录制功能包

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ROS运行管理---ROS元功能包(metapackage)

LoongEmbedded的专栏

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1201

文章目录1. 元功能包概念2. 元功能包作用3. 元功能包实现3.1 创建一个功能包3.2 修改package.xml3.3 修改CMakeLists.txt 1. 元功能包概念 MetaPackage是Linux的一个文件管理系统的概念。是ROS中的一个虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来，我们可以认为它是一本书的目录索引，告诉我们这个包集合中有哪些子包，并且该去哪里下载。例如： sudo apt install ros-noetic-desktop-

十四、ROS元功能包

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384

当完成一个系统性的功能，可能涉及到不同的子功能包，为了提高安装功能包的效率，在ROS中，提供了一个可以将不同的功能包打包成一个的功能包的方式，直接调用打包后的功能包即可，该包成为元功能包(MetaPackage)该功能包是一个虚包，没有实质性的功能，但是它依赖了其他的软件包，可以通过这种方法将功能包组合起来...

ROS创建工作空间和功能包

洪流之源

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8662

所有的ROS程序，包括我们自己开发的程序，都被组织成功能包，而ROS的功能包被存放在称之为工作空间的目录下。因此，在我们写程序之前，第一步是创建一个工作空间以容纳我们的功能包。 1.创建ROS工作空间其实ROS工作空间就是linux下的一个目录，创建ROS工作空间就是创建一个linux目录，只是需要按照ROS的规范在这个目录下添加一个src的子目录，然后执行一个ROS的命令即可。

4.1 ROS元功能包

赵虚左

03-11

956

ROS入门 4.1 ROS元功能包《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 **场景:**完成ROS中一个系统性的功能，可能涉及到多个功能包，比如实现了机器人导航模块，该模块下有地图、定位、路径规划…等不同的子级功能包。那么调用者安装该模块时，需要逐一的安装每一个功能包吗？显而易见的，逐一安装功能包的效率低下，在ROS中，提供了一种方式可以将不同的功能包打包成一个功能包，当安装某个功能模块时，直接调用打包后的功能包即可，该包又称之为元功能包(metapackage)。概念 MetaPackag

ROS学习笔记17 —— 功能包(package)与元功能包(Metapackage)的使用

罗伯特祥的博客

06-01

2947

文章目录1. 功能包package1）package.xmlformat 2：根标签依赖关系format 1（老版本）：根标签必需标签：与上相同依赖关系2）CMakeLists.txt查找库包含头文件目录导出接口2. 元功能包metapackageCMakeLists.txtpacakge.xml 1. 功能包package 1）package.xml format 2：根标签 ```xml <package format="2"> </package> ``` 必须标签

ROS元功能包以及launch标签实现（十二）

weixin_50920579的博客

03-30

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元功能包修改参数时：CMakeLists.txt 中不可以有换行 yaml输入值时注意有空格

6年前倒闭的机器人独角兽，再次杀入AGV市场

nickelwang的博客

09-12

835

导语大家好，我是社长，老K。专注分享智能制造和智能仓储物流等内容。新书《智能物流系统构成与技术实践》在科技创新的浪潮中，一个曾经辉煌又迅速陨落的企业正悄然重生，引发业界广泛关注。曾经的协作机器人鼻祖Rethink Robotics，在倒闭六年后重新出击，不仅推出新一代协作机器人，更大胆进军自主移动机器人（AGV）领域，宣告了一个新时代的到来。这一戏剧性的转折，不禁让人思考：技术创新与市场需求之间的...

【chromedriver编译-绕过selenium机器人检测】

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Selenium 是一个强大的工具，用于Web浏览器自动化，更常被用于爬虫。但selenium需要通过webdriver来驱动chrome，每次运行selenium时，都要先找到对应版本的chromedriver.exe。chromedriver自动化会对浏览器的部分属性进行修改，非常容易被识别为机器人。pypeeteer却没有这种烦恼，它不需要中间驱动，所以还是建议大家使用pyppeteer。但如果你已经写了上万行selenium代码了，那还是编译一个驱动吧。

机器人自主导航从零开始第四步———Rviz、Gazebo、Meshlab的安装

Aags的博客

09-16

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Rviz是一个三维可视化工具，它利用已有的数据将数据可视化，并提供了可以显示图像、模型、表格、路径等信息的插件，我们可以利用这些插件更为直观的理解数据。让这些插件运行的前提是，Rviz已经获得了所需要的数据，然后对数据进行处理以完成可视化的渲染。Gazebo是一个三维物理仿真平台，我们可以在gazebo中免费创建一个模拟的机器人世界，不仅可以仿真机器人的运动功能，还可以仿真机器人的传感器数据。而这些数据就可以放到rviz中显示，所以使用gazebo的时候，经常也会和rviz配合使用。

ros创建功能包

05-26

在ROS中创建功能包可以通过以下步骤完成： 1. 打开终端，进入 `catkin` 工作空间的 `src` 目录： ``` cd ~/catkin_ws/src ``` 2. 创建一个名为 `my_package` 的功能包： ``` catkin_create_pkg my_package ``` 注意，这里的 `my_package` 是功能包的名称，您可以根据需要更改它。 3. 在 `my_package` 目录下创建 `src` 文件夹： ``` cd my_package mkdir src ``` 4. 在 `src` 文件夹下创建一个空的 `CMakeLists.txt` 文件： ``` touch src/CMakeLists.txt ``` 5. 在 `my_package` 目录下创建 `launch` 和 `config` 文件夹： ``` mkdir launch config ``` 6. 在 `config` 文件夹下创建一个空的 `config.yaml` 文件： ``` touch config/config.yaml ``` 7. 在 `launch` 文件夹下创建一个空的 `launchfile.launch` 文件： ``` touch launch/launchfile.launch ``` 8. 回到 `catkin` 工作空间的根目录并编译所有包： ``` cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 现在您的功能包已经创建成功了。您可以根据需要在 `src` 目录下添加 ROS 节点、服务、话题等功能代码，并在 `launch` 和 `config` 目录下添加启动文件和配置文件。