发那科机器人位置变量认识与使用

   今年的项目和发那科机器人杠上了！！！！！！！！！！

     也是第一次使用发那科，难遇到一堆问题。

      第一个问题就是位置寄存器的使用，将查阅到的资料记录起来，有时间回来复习。。。

位置寄存器指令认识与使用

位置寄存器指令，是进行位置寄存器的算术运算的指令。位置寄存器指令可进行代入、加算、減算处理，以与寄存器指令相同的方式记述。

位置寄存器，是用来存储位置资料（ｘ，ｙ，ｚ，ｗ，ｐ，ｒ）的变量（有关位置寄存器）。标准情况下提供有 100 个位置寄存器。

注释：（ｘ，ｙ，ｚ，ｗ，ｐ，ｒ）==（1/2/3/4/5/6）

使用位置寄存器指令之前，通过“LOCK PREG”来锁定位置寄存器。若没有进行锁定，动作可能会集中在一起。有关“LOCK PREG”指令，可参阅 9.6 位置寄存器先执行功能。

PR[i] =（值）

PR[i] =（值）指令，将位置资料代入位置寄存器。

PR［ｉ］＝（值）

i :

位置寄存器号码（１～１００）

值：

PR ［ i ］：位置寄存器[i]的值

P［ i ］：程序内的示教位置[i]的值

LPOS：当前位置的直角坐标值

JPOS：当前位置的关节坐标值

UFRAME［ i ］：用户坐标系[i]的值

UTOOL［ i ］：工具坐标系[i]的值

例

1: 获取当前世界坐标位置赋值给PR1位置寄存器。PR［1］= LPOS

2: PR［R［4］］= UFRAME［R［1］］

3: PR［GP1: 9］= UTOOL［GP1: 1］

PR[i] =（值）+（值）

PR[i] =（值）+（值）指令，代入２个值的和。

PR[i] =（值）-（值）指令，代入２个值的差。

PR［ｉ］＝（值） （算符）（值） （算符） （值）．．．

PR［ i ］：位置寄存器[i]的值

P［ i ］：程序内示教位置[i]的值

LPOS：直角坐标系中的当前位置

JPOS：关节坐标系中的当前位置

UFRAME［ i ］：用户坐标系[i]的值

UTOOL［ i ］：工具坐标系[i]的值

例

4: PR[3] = PR[3]+LPOS

5: PR[4] = PR[ R[1] ]

位置寄存器要素指令

位置寄存器要素指令，是进行位置寄存器的算术运算的指令。

PR[i,j]的ｉ表示位置寄存器号码，ｊ表示位置寄存器的要素号码。位置寄存器要素指令可进行代入、加算、減算处理，以与数值寄存器指令相同的方式记述。

PR[i,j] =（值）

PR[i,j] =（值）指令，将位置资料的要素值代入位置寄存器要素

例1: 将R3的值赋值给 PR1位置寄存器的第一轴。PR［1, 1］= R［3］

2: 直接给PR4位置寄存器的第三轴Z轴赋值324.5。         PR［4, 3］= 324.5

3：将R3的值除以2，然后赋值给PR1。    PR[1,1]=R[3]/2

PR[i,j] =（值）+（值）

PR[i,j] =（值）+（值）指令，将２个值的和代入位置寄存器要素。

PR[i,j] =（值）-（值）

PR[i,j] =（值）-（值）指令，将２个值得差代入位置寄存器要素。

PR[i,j] =（值）*（值）

PR[i,j] =（值）*（值）指令，将２个值的积代入位置寄存器要素。

PR[i,j] =（值）/（值）

PR[i,j] =（值）/（值）指令，将２个值的商代入位置寄存器要素。

PR[i,j] =（值）MOD（值）

PR[i,j] =（值）MOD（值）指令，将２个值的余数代入位置寄存器要素。

PR[i,j] =（值）DIV（值）

PR[i,j] =（值）DIV（值）指令，将２个值的商的整数值部分代入位置寄存器要素。

附件两个截图，更直观明了！！！