发那科通信之MODBUSTCP（二）

小伙伴们大家好！

上篇文章介绍了发那科机器人的modbustcp通信基础，今天把机器人的实际配置以及汇川PLC与之通信的配置和程序发出来以供大家参考，小伙伴有问题可以微信俺哦（18336146667）.。。。

话不多说，直接上硬菜！！！

一、首先是机器人的通信配置  modbustcp配置以及IO配置还是再唠叨一遍吧

1.  Modbus TCP配置   依次按下  MENU - IO - Modbus TCP进入tcp配置界面：

在DIDO分配界面出现，配置无效时，需要修改此处的数量。总数是32个字512个位，在没有扩展的情况下。这里默认的是通信配置4个字。 

2.Modbus TCP配置IO    依次按下  MENU - IO - 数字  进入IO监控配置界面-按下分配进入IO分配界面-利用IN/OUT进行切换DI和DO。

再按下类型  弹出如下话框，有数字-模拟-组-机器人-UOP  的配置设定，我们PLC与其通信需要配置数字项（参考上图哦），组项，UOP项。

3、 机器人IO分配第7项-组（发那科机器人变量组相当于字==16个位），分配地址从GI1开始到GI300结束（GO照旧），GI表示机器人输入点DI的组合>I/O组输入，GO表示机器人输出点DO的组合>I/O组输出。

如下图：机架配置==96 （表示ModbusTcp通信），插槽位配置==1，开始点==这个组是从DI或者DO的哪一个点位开始，点数==16（一个字16个位）。

重点提示：：开始点位不能出错哦！！

特别提示：为什么从33开始，因为在前面数字IO分配时，我把前面1-32的32个点位留给机器人本地使用了。

4、机器人UOP变量配置    UOP是机器人系统IO，PLC控制机器人启停通过UI，然后机器人通过UO将机器人状态反馈给PLC等外部设备。

        此处必须进行UI和UO进行分配给MODBUSTCP,,机架==96，开始点==33

 分配完成后，必须进行机器人重启>按下FCTN功能键>选择中间页第8项>重启系统>选择是即可。

不明白请参考下图：：：：：

二.  汇川Easy PLC通信配置

 映射地址根据自己需求进行规划和分配哦。。。

项目已经运行中，通信的数据这里就不截图了哈。。。

希望对小伙伴们有帮助！！！