[亲测精选]从0在虚拟机搭建PX4+mavros+ROS仿真环境

环境ubuntu18.04 melodic

1、从下载ROS

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2、安装gazebo9

sudo apt install ros-melodic-gazebo9*

3、初始化 rosdep

rosdep update

4、mavros安装

sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

5、下不了这可以在任意位置直接touch 这个文件.sh然后运行

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
chmod +x install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

 安装ubuntu和px4配置文件

wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/ubuntu.sh

wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/requirements.txt

source ubuntu.sh

错误1.如果闪退可以：

bash ubuntu.sh

错误2：报错：Could not find a version that satisfies the requirement sympy>=1.10.1

更新sympy版本

pip3 install --upgrade sympy

如果还是版本太低，可以安装anaconda环境来更新sympy版本

ubuntu安装并使用Anaconda_ubuntu anaconda-CSDN博客

安装好环境后使用如下命令

conda install -c anaconda sympy

如果不进行px4代码的开发，只是进行ros下开发仿真的话，可以把ubuntu.sh里的INSTALL_NUTTX改为’false’，减少不必要的安装时间

INSTALL_NUTTX="false"

之间可能安装失败多次，请务必重新运行ubuntu.sh脚本，直至成功

参考于http://dev.px4.io/master/en/setup/dev_env_linux_ubuntu.html

下载源码：

git clone https://gitee.com/bingobinlw/volans

下载编译firmware

在此目录下下载px4源码并切换v1.11.0-beta1的固件

cd volans
git clone https://github.com/PX4/Firmware

或下载码云中的px4源码

cd volans
git clone https://gitee.com/bingobinlw/Firmware

然后更新submodule切换固件并编译

cd Firmware
git submodule update --init --recursive
git checkout v1.11.0-beta1
make distclean
make px4_sitl_default gazebo

可能报错1：

make px4_sitl_default gazebo命令报错：ninja: build stopped: subcommand failed

pip3 install empy==3.3.2
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo make clean