作者在学习ROS后，通过实际的双线程应用体验到了ROS的便利性。ROS简化了处理多个任务如摄像头人脸识别和IMU数据读取的复杂性，对比直接使用双线程，ROS的节点和话题机制更有效地管理进程，降低了计算复杂度，提高了系统的调试效率。ROS的发布/订阅模型确保了对最新数据的即时访问，优于线程间的数据队列处理方式。
ROS（robot operating system）机器人操作系统，之前跟着古月居学习ROS21讲，学了一遍感觉云里雾里，虽然跟着例程跑了跑小海龟的程序，但是仍不清楚ROS有何用，感觉只会了小海龟。
直到后面我遇到使用双线程后才慢慢明白了ROS的真正作用，才明白真香，ROS给带来的便利很多。比如我既要调用摄像头检测人脸，又要读取IMU数据，那面对这样的两个功能，有两种方法。第一，写一段程序，可以使用两种功能；第二，写两段代码，利用双线程并行运行。但尝试双线程后的我才发现ROS是真香，单双线程就很麻烦，创建线程，开始，再利用queue队列读取线程中的数据，与ROS相比相当麻烦，而且队列存在问题，我往往需要的是最新的数据，而不是储存在队列中的数据。
而ROS可以利用ROS驱动程序发布的话题topic访问硬件设备，每个节点就是一个进程，无论节点数量多少，都可以订阅该话题发布的消息。这种机制降低了计算复杂度，提高了整个系统的可调试能力。
后面有新的体会了我再补充。。。。。
扫一扫
1万+
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
