cmake中的find_package

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分类专栏： ROS 文章标签： cmake
于 2023-11-02 21:57:37 首次发布
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find_package(Eigen3 REQUIRED)    ######添加这一行，添加Eigen库
find_package(osqp REQUIRED)
find_package(orocos_kdl QUIET)
find_package(iir QUIET)
REQUIRED和QUIET代表啥意思

find_package命令中的REQUIRED和QUIET选项代表不同的意思:REQUIRED:
- 指定该库是必需的,如果没有找到,会终止CMake过程并报错。
- 表示这个库是必须依赖,找不到就无法进行后续编译。QUIET:
- 如果找不到该库,不输出错误或警告信息。
- 查找失败也不会终止CMake,仅仅是不导入该库。
- 表示这个库是可选依赖,找不到也可以继续编译。所以:find_package(Eigen3 REQUIRED)
- Eigen3库是必需的,如果没找到会报错。find_package(osqp REQUIRED) 
- osqp库也是必需的。find_package(orocos_kdl QUIET)
- orocos_kdl库是可选的,如果没找到也不报错,只是不导入。find_package(iir QUIET)
- iir库也是可选的。总结:
REQUIRED - 必需库,没找到会报错
QUIET - 可选库,找不到不报错

功能包中的任意文件夹当需要在程序中找到时，都应该在find_pckage中去添加文件名，例如

src中有panda_msg，需要在程序中使用这个文件夹中的某个文件

那么可以再cmakelists中加入

ulimate_
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有问题或资源连接有缺失的可以私信公众号新潮看世界获取
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这里显示engin已弃用，可以直接在命令窗口安装： sudo apt-get install libeigen3-dev ros编译如果说Could not find a package configuration file provided by（****） 直接sudo apt-get install ros-（ros对于的版本）-（组件）即可。 ...
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Clion编译Eigen提示一直找不到Eigen3 Eigen是很成熟的函数，第一次使用时是参考eigen的官网去写的cmakelists，但是编译的时候一直提示说找不到一个叫eigen3的支持包。 官网给的cmake写法： cmake_minimum_required (VERSION 3.0) project (myproject) find_package (Eigen3 3.3 REQU...
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cmake中find_package的用法
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`find_package` 是 CMake 中用于查找和加载外部依赖库的命令。它会在系统中搜索指定名称的库，并自动配置编译选项。一般情况下，我们需要在 CMakeLists.txt 文件中使用 `find_package` 命令来查找我们需要的库，然后将它们链接到我们的项目中。 下面是使用 `find_package` 命令的一般步骤： 1. 在 CMakeLists.txt 文件中使用 `find_package` 命令，指定要查找的库的名称和版本。 例如，要查找 Boost 库，可以使用以下命令： ``` find_package(Boost 1.46 REQUIRED COMPONENTS system thread) ``` 2. 如果库没有被找到，可以通过设置 `CMAKE_PREFIX_PATH` 环境变量或者 `CMAKE_MODULE_PATH` 变量来指定库的安装路径或者 CMake 模块所在路径。 3. 如果找到了库，`find_package` 命令会自动定义一些变量，用于指定库的路径、头文件路径和库文件路径等信息。 例如，对于 Boost 库，`find_package` 命令会定义以下变量： ``` Boost_FOUND Boost_INCLUDE_DIRS Boost_LIBRARY_DIRS Boost_LIBRARIES ``` 4. 在项目中使用这些变量，例如： ``` include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS}) link_directories(${Boost_LIBRARY_DIRS}) target_link_libraries(my_target ${Boost_LIBRARIES}) ``` 这些变量包含了库的路径信息，可以用来编译和链接项目。 需要注意的是，`find_package` 命令只能用于已经被 CMake 支持的库。对于一些非常规的库，可能需要手动配置编译选项来使用。
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