刚体的运动

刚体的平行移动

刚体内任意直线在运动过程中始终平行于初始位置，这种运动称为平移运动。

几何性质

补：由一定点到动点m的有向线段叫矢径,这一定点一般作为坐标原点,当动点m运动时,矢径的大小和方向都会改变.

速度

AB的导数为零是因为AB是常矢量。故求导为零。

总结，在平移刚体中，任意点的轨迹形状相等，速度和加速度相等。

刚体绕定轴的转动

这两点又称为转轴

运动性质

----------rad为弧度----φ为转角

转动刚体各点的速度和加速度

---S为弧坐标----V为线速度

at为切向加速度（线加速度）an（法向加速度）a全加速度，θ为法向加速度与全加速度的夹角

关键点在于可以分辨出AB为平行移动，连杆A与齿轮B为固结刚体，而刚体上各点的角速度和角加速度相同。（线速度和线加速度也相同）

轮系的传动比

对于外啮合齿轮角速度方向相反为负，内啮合转向相同为正