刚体的平面运动（1）------速度

刚体的平面运动的概述和分解

定义：在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离。

平面运动的刚体一般简化成平面图形的运动

重点

求平面图形各点速度

已知O‘点的速度和平面转动的角速度，现需要分析平面上任一点M点的速度

法1·基点法

平面图形的运动可以分解为随从基点的平移和绕着基点的转动。

根据速度的合成定理

w矢量与O'M矢量为叉乘

平移部分速度为VO'转动部分速度和距O'点的距离成正比的

AB可带入O'与M点

例题

（2）

法2·投影法

速度VA在连线AB上的投影等于VB在连线上的投影。

利用速度投影定理的速度投影法不能用来求平面运动刚体的角速度。

例题

法3·瞬心法

C点为速度瞬心，一般情况下都可以找到速度瞬心，但在特殊情况下找不到。

在找到速度瞬心后，可以由瞬心求其他点的速度，=瞬心到所求点的距离叉乘角速度。

速度瞬心的求解方法，求解时不仅需要知道方向也得知道大小，由大小确定长短。

法1----VA.VB不平行，直接沿2速度做垂线，交点即为速度瞬心。

法2----VA,VB平行且垂直与连线，根据大小相连末端

法3----VA.VB平行，且不垂直于相同连线。瞬心不存在，瞬时平移刚体上所有点的速度相等。

法4---只滚动不滑动则与地面相交一点为速度瞬心。

例题