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RSS订阅原创 刚体的平面运动（2）----加速度
相对运动的加速度ar，因为是B绕基点A的转动，所以会有切向的也有法向的。为何没有科氏加速度，是因为牵连运动是平移。α为角加速度，w为角速度。
2024-02-21 21:15:40
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原创 刚体的平面运动（1）------速度
刚体的平面运动的概述和分解定义：在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离。平面运动的刚体一般简化成平面图形的运动重点。
2024-02-20 15:21:38
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原创 点的合成运动（2）
（1）这里为了使计算尽量简洁就规避了ar的计算，直接在Y轴上投影，为何是减aen是因为规定aa的方向为正方向。此外ar的方向右是一定是减速是因为以匀角速度转动，一定会有速度的加减，在如图所示位置减速推出向右。（2）牵连运动之所以两分是因为虽然是平移，但是牵连运动为曲线平移，求连杆BD运动加速度为题目条件，且连杆BD绕D点转动则法向加速度一定指向圆心D点。当牵连运动为平移时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度和相对加速度的矢量和。角加速度的方向同角速度的方向相同，角速度的方向判定。
2024-02-19 16:07:38
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原创 点的速度合成定理（1）
固定在地球上的坐标系称为定参考系，固定在其他相对于地球运动的参考体上的坐标系称为动参考系。牵连点可以有多个，是可变的，牵连速度和加速度是动坐标系相对于相对于定系的速度和加速度。正确选择动点和动系，之后分析三种运动，大小和方向，通常为知4求2.无论是相对求绝对还是绝对求相对，均为坐标变换公式变换而成。求解此类问题，只需要拆分公式即可。动点相对于动系----绝对运动。动点相对于定系----相对运动。
2024-02-11 22:16:29
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原创 刚体的运动（2）
称做径向量，记作r(M)，或简记作 r。由于径向量的坐标与其终点M的坐标相同，所以它按基本向量的分解为 [1]：r=xi+yj+zk。径向量(radius vector)亦称向径，又称径矢，一种特殊向量。以原点O为起点，以点M(x，y，z)为终点的。矢积是指一个矢量伸长一定的倍数并逆时针旋转一定的度数。标积则只指一个数扩大一定的倍数。右手定则指的是四指为w的方向指向r的方向，大拇指的方向为速度方向。K为常矢量，若w为正二者同向，若为负，二者反向。矢量（向量积）的乘积包括方向，标量的乘积只是数值的积。
2024-02-11 17:41:52
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原创 刚体的运动
关键点在于可以分辨出AB为平行移动，连杆A与齿轮B为固结刚体，而刚体上各点的角速度和角加速度相同。at为切向加速度（线加速度）an（法向加速度）a全加速度，θ为法向加速度与全加速度的夹角。叫矢径,这一定点一般作为坐标原点,当动点m运动时,矢径的大小和方向都会改变.刚体内任意直线在运动过程中始终平行于初始位置，这种运动称为平移运动。总结，在平移刚体中，任意点的轨迹形状相等，速度和加速度相等。----------rad为弧度----φ为转角。---S为弧坐标----V为线速度。转动刚体各点的速度和加速度。
2024-02-09 11:19:52
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原创 USATR串口协议
一般都为TTL标准9位数据帧是因为在前八位有效载荷后面加上了一个奇偶校验位无校验就是不需要校验奇校验，如果使用奇校验包括校验位在内的九位数据会出现奇数个1，如果数据位里的1是偶数位，那么校验位就补一个1达到奇数位，如果数据位为奇数位，那么校验位补0。接收方，在接受数据后，会验证数据位和校验位如果1的个数还是奇数就认为数据没有出错，如果传输过程中因为干扰有一个由1变为0，或者0变为1，那么整个数据的奇偶特性就会变化。偶校验同理。
2024-02-06 22:02:12
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原创 PWM驱动（1）
当CNT>CCR1或CNT=CNR1时，触发输出模式控制器，使其输出OC1REF的高低电平，ref=reference(参考信号)，之后信号到达极性选择，写0不反转，写1高低电平反转。分辨率是占空比变换的细腻程度，是指PWM最小能设定到的高电平时间所占周期的比例，也即最小占空比，意思就是把一个周期的时间分成了多少份，如果是10份，那么占空比的精度就为10%。比较如图，蓝色线为CNT值，黄色线为ARR值，CNT不断自增，一直增加到ARR设定值之后清零，重新开始自增，红线为CCR控制输出电平的占空比。
2024-02-02 19:19:36
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原创 硬件SPI读写W25Q64
补----------------------------------------------------------------推挽输出可以输出高,低电平,连接数字器件;补----------------------------------------------------------------推挽输出可以输出高,低电平,连接数字器件;5 BAUDRATE-波特率预分频器------------------2到256的分频系数分频外设时钟得时钟频率。而普通的推挽输出，则IO受ODR控制。
2024-02-01 22:13:04
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原创 SPI通信外设
这里时钟频率为fPCLK（pclk外设时钟）除以分频系数，SPI的时钟是由波特率发生器产生后由PCLK分频得来，输出到SCK引脚。发送数据寄存器TDR，接受数据寄存器RDR二者占用同一地址统称DR(数据寄存器)，写入DR时数据写入TDR，读取寄存器时读取RDR。补，TDR数据整体转入移位寄存器时置TXE位，移位寄存器数据整体转入RDR的时刻，置RXNE标志位。移位寄存器配合数据寄存器实现连续（无延迟）数据流：1.发送数据先写入TDR，在转入移位寄存器发送，，发送的数据转移至RDR，再从RDR读取数据。
2024-02-01 16:17:17
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原创 SPI通信
移位过程，在波特率发生器发出信号，处于上升沿时主机与从机均发送数据到对应寄存器，之后下降沿，主从机均进行数据采样输入操作，主机输出的数据进入从机低位，从机输出的数据进入主机低位，顺次交换八次，完成主从机一个字节的数据交换。//uint8_t MYSPI_SwapByte(uint8_t ByteSend)//交换字节一般选模式0,先SS或SCK下降沿，再数据移出(主机移出最高位数据放在MOSI上，从机移出最高位放在MISO上)，SCK上升沿，再移入数据。应用过程，发送对应指令，发送对应地址，发送对应数据。
2024-01-31 19:50:24
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空空如也
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