Simulink S-Function使用指南（matlab提供说明+中文解析）

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你觉得S-Function很难学，但是一旦学会，你发现Simulink更加好用了！！

如果有以下需求可以用S-Fuction
（1）被模块化的Simulink搞得晕头转向，想要通过一个函数写出复杂的被控系统
（2）想要保存在时域的变量
（3）控制系统输出较为复杂，难以用function m-function描述
（4）控制系统具有复杂的时变特性

S-Function界面介绍

S-function name:自己定义的名字，一般和.m文件名相同；
S-function parameters：参数，不填
S-function modules ：模块，不填
**点击“Edit”，即可进入代码编辑界面**

S-Function 函数结构

[sys,x0,str,ts] = functionName(t,x,u,flag)
%主函数，接收信号后，首先进入这个函数。函数包含一个switch语句，依据case的不同，调用不同的函数。

[sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes
%初始化函数，对被控方程S-Function进行参数设置，类比构造类。

sys=mdlDerivatives(t,x,u)
%仅在连续系统中调用，用于产生系统状态的导数

sys=mdlUpdate(t,x,u)
%仅在离散系统中被调用，顾名思义，产生下一个状态

sys=mdlOutputs(t,x,u)
%产生（传递）系统输出

sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u)
%获得下一次系统执行（next hit）的时间，该时间为绝对时间。请注意，仅当在采样时间数组中以mdlInitializeSizes指定变量离散时间采样时间[-2 0]时，才使用此函数。

sys=mdlTerminate(t,x,u)
%相当于构析函数（~Class），结束该仿真模块时被调用

S-Function执行顺序

（1）在仿真开始时，执行mdlInitializeSizes；
（2）若系统包含连续部分，则调用mdlDerivatives；若系统包含离散部分，则调用mdlUpdate
（3）调用mdlOutputs，产生输出
（4）若满足条件，则执行mdlGetTimeOfNextVarHit
（5）循环执行1--3，直至仿真停止
（6）执行mdlTerminate，仿真停止

S-Function输入输出参数的含义
1. 输入参数t,x,u,flag介绍

t: 系统时间
x:系统状态
u:系统输入，即为Simulink中输入给S-Function的数据
flag:系统状态，自动生成，返回的flag决定系统当前执行到哪个S-Function子函数

2. 输出参数sys,x0,str,ts,simStateCompliance介绍

sys ： 系统本身，可以理解为下一时刻的系统；同时sys的前几个数值（sys[1]等)是系统的输出，即在simulink中S-function伸出线上的数据
x0 ： 系统初始状态
str ： 状态排序字符串，通常指定为[]。
ts ： 可认为是采样时间
simStateCompliance: 指定在保存和恢复模型的完整模拟状态时如何处理此块。允许的值为：“DefaultSimState”、“HasNoSimState”或“DisallowSimState”。
如果未指定该值，则模拟特征的块符合性设置为“UknownSimState”。

mdlInitializeSizes例程与介绍

sizes = simsizes;           %调用构造函数，生成一个默认类

sizes.NumContStates  = 0;   	%设置系统连续状态的数量
sizes.NumDiscStates  = 0;   	% 设置系统离散状态的数量
sizes.NumOutputs     = 0;   	% 设置系统输出的数量
sizes.NumInputs      = 0;   		% 设置系统输入的数量
sizes.DirFeedthrough = 1;   	% 设置系统直接通过量的数量，一般为1
sizes.NumSampleTimes = 1;  % 需要的样本时间，一般为1.
% NumSampleTimes : 0 表示没有，即用户在编写 mdlOutputs 子函数时确保子函数的 sys 不出现输入变量u；1 表示有直接联系，即在输出的 sys 中与 u 有直接的联系。

sys = simsizes(sizes);             % 创建类对象sys
x0  = [];                  					% 系统初始状态
str = [];                   					% 保留变量，保持为空
ts  = [0 0];                				% 采样时间
simStateCompliance = 'UnknownSimState';

给个小例子，让你更清楚

该例子是用S-Function构建PID控制器Gc和被控对象Gg.
采用初始化、微分函数和输出函数，即mdlInitializeSizes函数、mdlDerivatives函数、mdlOutputs函数。
==========================================================================
在初始化中采用sizes的结构，选择2个输出，3个输入，3个输入实现了P、I、D三项的输入。
其中初始条件x(0)=0,dx(0)=0
Kp,Ki,Kd = 60,1,3;
另一个S-Function用于生成一个状态空间，转成传递函数和Simulink中133/(s^2+25s)等价，这里不过是状态空间的写法
dx = Ax + Bu
y = Cx + Du
==>
A = [0 1; 0 -25]; B = [0; 133]; C = [1 0]; D = 0;

%%chap3s.m
% u系统输入，即为Simulink中输入给S-Function的数据,这里指控制器提供给函数的三个信号，所以很明显，sizes.NumInputs = 3
function [sys, x0, str, ts] = s_function(t, x, u, flag)

switch flag
    case 0
         [sys, x0, str, ts] = mdlInitializeSizes;
    case 3
        sys = mdlOutputs(t,x,u);
    case {2, 4, 9}
        sys = [];
    % Unexpected flags
    otherwise
        error(['UNhandled flag = ', num2str(flag)]);
         
end
% 这里说明，因为在前面已经给定控制器的模型，该S-Function的作用只是将Kp，Ki，Kd的值给系统加上
function [sys, x0, str, ts] = mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 0;	% 设置连续信号个数
sizes.NumDiscStates = 0;	% 设置离散信号个数
sizes.NumOutputs = 1;     	% 输出信号个数，这里指正弦跟踪误差信号
sizes.NumInputs = 3;		% 输入信号个数，这里指PID三个环节的输入
sizes.DirFeedthrough = 1;	% 设置系统直接通过量的数量，一般为1
sizes.NumSampleTimes = 0;	% 需要的样本时间，一般为1.

sys = simsizes(sizes);    
x0 = [];
str = [];
ts = [];

% 产生输出
function sys = mdlOutputs(t,x,u) 
error = u(1);
derror = u(2);
errori = u(3);

kp = 60;
ki = 1;
kd = 3;
ut = kp*error + kd*derror + ki*errori;

sys(1) = ut;  % 同时sys的前几个数值（sys[1]等)是系统的输出，即在simulink中S-function伸出线上的数据

%%chap1_3plant.m
% S-Function for continuous state equation
function [sys, x0, str, ts] = s_function(t, x, u, flag)
switch flag
    %Initialization
    case 0
        [sys, x0, str, ts] = mdlInitializeSizes;  % 初始化构造函数
    case 1
        sys = mdlDerivatives(t,x,u);
    %Outputs
    case 3
        sys = mdlOutputs(t, x, u);
    %Unhandled flags
    case {2, 4, 9}
        sys =[];
    %Unexpected flags
    otherwise
        error(['UNhandled flag = ', num2str(flag)]);

end

function [sys, x0, str, ts] = mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 2;    % 连续状态的个数为两个，分别为dx(t)、y(t)
sizes.NumDiscStates = 0;
sizes.NumOutputs = 1;       % 输出为一个
sizes.NumInputs = 1;		% 输入为一个，即经过控制器校正的信号
sizes.DirFeedthrough = 0;   % 无关系则为0
sizes.NumSampleTimes = 0;

sys = simsizes(sizes);
x0 = [0, 0];
str = [];
ts = [];

function sys = mdlDerivatives(t,x,u)

sys(1) = x(2);
% sys(2) = -(25+10*rands(1))*x(2)+(133+30*rands(1))*u;
sys(2) = -(25+10*sin(t))*x(2)+(133+30*sin(t))*u;

function sys = mdlOutputs(t,x,u)
sys(1) = x(1);