视觉SLAM14讲第二版ch2与ch3代码演示

环境：ubuntu20.04 双系统
背景：在VScode里调试过，但碰到了很多问题，在解决了路径问题，头文件等问题时，仍然产生了我无法解决的问题，在此问题上我决定项书上一样使用KDevelop来运行代码。（好处是可以直接运行现有的程序）

第一步：下载KDevelop

不建议在商店里面进行下载，我下载之后打不开，不清楚什么原因。
建议使用apt-get进行下载：sudo apt-get install kdevelop
下载完成后进行汉化处理：aptitude search kdevelop
出现kdevelop-l10n，则进行sudo apt-get install kdevelop-l10n
安装完毕。

第二步：将代码导入KDevelop中

首先，需要下载代码：git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook2
完成过后如图

在3rdparty中会发现是空白文件，这里需要单独去下载，我们进入上面的github的位置，然后进入3rdparty：https://github.com/gaoxiang12/slambook2/tree/master/3rdparty这里我们需要分别进行下载（我以DBoW3为例子）点击进入，再点击右上code选择地址
在3rdparty中打开终端，复制选择的地址后再其前面加上git clone

结束后，我们就可以将代码导入KDevelop里面了。
点击工程，点击打开导入工程，然后选择你要导入的工程就可以了

第三步下载Eigen库和pangolin库

注意：如果先下载pangolin库可能在程序编译里报错，会与eigen库的版本不匹配。
eigen库安装：sudo apt-get install libeigen3-dev 查看安装路径：locate eigen3
会显示路径为/usr/include/eigen3 而书上要求的路径为/usr/include/eigen3/Eigen
所以解决方法有（1）sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen进行复制过去
（2）在代码里面#include <Eigen/Dense>和#include <Eigen/Core>前添加eigen3/

pangolin库安装：在3rdparty中我们已经单独下载了pangolin文件，所以我们只需要编译一下
切换到 slambook2/3rdparty 文件夹下

cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j4
sudo make install

安装完成后我们检查一下：进入bulid里面

 cd examples/HelloPangolin
 ./HelloPangolin

第四步 开始进行代码演示

在工程->打开/导入工程里面，导入ch2，然后点击构建，等待构建完成（一般不会出现问题，如果有问题，会是程序里的问题，这时候百度）
然后点击左上角运行里的配置启动选择添加，然后添加产生的可执行文件。
同理，导入ch3，一样的步骤，不过可能会在构建时候报错，可能会是路径的问题，也可能是代码的问题，如果是eigen库的路径问题，在第三步里有解决方法。如果是在pangolin库里提示在路径下找不到trajectory.txt文件，则将其路径换成绝对路径即可，如/home/自己的home名/slambook2/ch3/examples/trajectory.txt
如果其他错误，由于遇到的问题不一样，建议百度。
演示：