《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第十三讲）

读书笔记：实践章节

这章就是完全按照书上的实践环节去做就行了~
要下载kitti上的数据集，大概22GB，然后一路调试下去，运行结果还是很不错的。

课后习题

1. 本书使用的C++ 技巧你都看懂了吗？如果有不明白的地方，使用搜索引擎补习相关的知识，包括：基于范围的for 循环、lambda 表达式、智能指针，设计模式中的单例模式等等。

都是C++11标准里的特性。

2. 在0.3 版或0.4 版的基础上，添加对地图进行优化的代码。或者，也可以根据PnP结果做一下三角化，消除RGB-D 深度值的误差。

待填坑

3. 观察本节代码是如何处理误匹配的。什么是RANSAC？阅读[61] 或搜索相关资料来了解它。

关于RANSAC