一、实验目的
1、熟悉并配置ROS操作系统,熟悉Linux命令行操作;
2、ROS操作系统初始,turtlesim小乌龟控制;
3、掌握使用C++,Python语言打印“Hello world”输出;
二、实验题目
2.1 简要说明ROS 环境配置,虚拟机,ubuntu,ros系统配置过程,正常运行roscore命令(配操作界面截图)。
1.确定Ubuntu的版本号
在终端输入:cat /etc/issue
2.安装Ros
1)Ubuntu的设置:打开“视图”里的“全屏模式”,点击左下角的9个点,打开“软件和更新”,选择“universe”,“restricted”,“multiverse”以及下载源选项。
2)下载Ros软件源sources.list,配置公匙
Sudo apt-key adv --keyserver “http://keyserver.ubuntu.com:80” -recv-key
C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
安装Ros:
sudo apt install ros-notetic-desktop-full
配置Ros:
sudo rosdep init && rosdep update
设置环境变量:
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装rosinstall:
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
测试ros:
Roscore
出现一下界面:
3)打开终端
Rosrun turtlesim turtlesim_node
出现海龟,证明运行成功
打开一个新的终端,输入以下命令: rosrun turtlesim turtlesim_node
再打开一个新的终端,输入以下命令:rosrun turtlesim turtle_teleop_key
键盘上的↑↓←→键就可以控制小海龟移动了!!!ROS已经成功安装完了!!!
2.2 Turtlesim小乌龟控制,截图显示结果。并简要说明使用的ros命令,发布的话题。
1.打开第一个终端:roscore
2.打开一个新终端,打开小乌龟:rosrun turtlesim turtlesim_node
3.打开一个新终端,通过键盘控制小乌龟:rosrun turtlesim turtle_teleop_key可以通过键盘的前后左右来控制小乌龟的平面运动了
4.输入话题列表查看指令:rostopic list
发布的话题:
5.产生两只海龟
发布的话题:
2.3.使用VScode编辑器,配置ros环境并使用c++和python语言实现打印“Hello world”,简要说明实验过程。
c++:
- 下载vscode
下载deb安装包
打开终端:sudo dpkg -i xxxxx(deb安装包的路径
终端code就可以打开VScode
在VScode下载插件c++,
- 新建项目并运行
建立vscode文件夹->该目录下建立code->该目录下建立hello
使用vscode打开hello
输入main.cpp
编写代码:
#include <iostream>
using namespace std;
int main()
{
cout<<”hello word”<<endl;
getchar();
return 0;
}
Python:
建立python文件
打开vscode
编写代码
运行文件