ROS机器人模型配置教程(本教程用于之前有一个配置好的库，现在要进行迁移，仅用于本人个人需求，非完整教程)

1.模型构建

1.1模型库下载

以ABB机器人为例

1.1.1先从GITHUB下载依赖库到lib文件夹作为依赖库

git clone https://github.com/ros-industrial/abb_robot_driver.git
git clone https://github.com/ros-industrial/abb.git
git clone https://github.com/ros-industrial/abb_experimental.git

1.1.2选取对应型号的依赖库到src文件夹

编译

catkin_make

1.2 urdf模型构建

1.2.1 初始urdf模型获取

首先获取urdf模型，ABB里给的很多是xacro文件，需进行转换，不然容易出问题。
注意：
1）需修改xacro的文件名称同“MYROBOT_NAME”相同
2）urdf创建完成后，最好新建文件夹单独存放生成moveit配置文件
3）bug，可参考https://blog.csdn.net/Tepmoe/article/details/122025796

export MYROBOT_NAME="abb_irb1200_5_90"
rosrun xacro xacro --inorder -o "$MYROBOT_NAME".urdf "$MYROBOT_NAME".xacro

1.2.2 urdf模型修改

原始的urdf模型不具备测头等东西，需要进行修改。

直接参考之前的文件，将“Tool0”那一部分进行替换即可。

********* 一定要注意flang的坐标系，切记Z轴沿flang向外******

2.MoveIt配置

注意
1）加载urdf时需要source
2）注意生成的包的文件夹名称，比如“abb_irb1200_5_90_moveit_config”

2.1 初步moveit包生成

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

配置完成后，运行demo进行测试

roslaunch abb_irb1200_5_90_moveit_config demo.launch

2.2 生成moveit_planning_execution.launch（附带的需要更改一些文件）

直接拷贝之前的文件，修改里面的机器人名称

注意：
1）会报错，需修改moveit_rviz.launch，直接粘贴之前的，修改机器人名称即可

2）此时如果之前没选则求解器，则会没有拖动球

3.IKFAST求解器构建（需转换至ubuntu18.0.4系统,假设openrave等环境已经安装好,注意文件权限，是否重新生成，容易出bug）

3.1 将urdf文件和abb_irb1200_5_90_moveit_config文件夹拷贝到ubuntu18.0.4系统

3.2 生成ikfast文件（指令运行时的路径需要注意，比如是在src中，还是在主文件夹里）

1. 基本参数配置（注意机器人名称和末端序号等）

export MYROBOT_NAME="abb_irb1200_5_90"
export IKFAST_PRECISION="5"
export BASE_LINK="0"
export EEF_LINK="9"
export FREE_INDEX="1"
export PLANNING_GROUP="arm"
export IKFAST_OUTPUT_PATH=`pwd`/ikfast61_"$PLANNING_GROUP".cpp

2. 将urdf文件转换为dae文件并指定精度

rosrun collada_urdf urdf_to_collada "$MYROBOT_NAME".urdf "$MYROBOT_NAME".dae
cp "$MYROBOT_NAME".dae "$MYROBOT_NAME".backup.dae
rosrun moveit_kinematics round_collada_numbers.py "$MYROBOT_NAME".dae "$MYROBOT_NAME".dae "$IKFAST_PRECISION"

3）基于dae文件生成ikfast的cpp（此时可能报错，但只要生成cpp应该没问题，可参考https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials/issues/417修改）

python `openrave-config --python-dir`/openravepy/_openravepy_/ikfast.py --robot="$MYROBOT_NAME".dae --iktype=transform6d --baselink="$BASE_LINK" --eelink="$EEF_LINK" --savefile="$IKFAST_OUTPUT_PATH"

4. 生成包（src目录下，catkin_make需要去主目录）

export MOVEIT_IK_PLUGIN_PKG="$MYROBOT_NAME"_ikfast_"$PLANNING_GROUP"_plugin

catkin_make

rosrun moveit_kinematics create_ikfast_moveit_plugin.py "$MYROBOT_NAME" "$PLANNING_GROUP" "$MOVEIT_IK_PLUGIN_PKG" base_link PowerScan "$IKFAST_OUTPUT_PATH"

3.3 将生成的两个包复制到原来的系统里

4.重新构建

1）修改MoveItAssistant，貌似不修改也可以
2）重新编译

catkin_make

3）rviz中定义了视点主题，重新构建的是没有的，需添加