ROS学习笔记02——话题

小海龟案例

开启三个终端，分别运行以下命令，鼠标停留在第三个终端，就可以通过键盘方向键控制小海龟移动：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

ROS的话题机制

使用rqt_graph查看目前节点的运行关系，可以看到，turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为/turtle1/command_velocity的话题来相互通信

rostopic相关命令

可以通过 rostopic -h 查看命令详细信息

rostopic echo

rostopic echo可以查看某个话题上发布的数据，在本案例中，可以查看turtle_teleop_key节点发布的“指令、速度”数据，如果没有信息，是因为现在还没有数据被发布到该话题上。可以通过按下键盘方向键让turtle_teleop_key节点发布数据：

 再次使用rqt_graph命令，可以看到rostopic echo也订阅了该节点

 rostopic list

使用 rostopic list -h 查看list子命令需要的参数

rostopic list -v会列出所有发布和订阅的主题及其类型的详细信息

ROS消息

使用命令可以查看发布在话题上的消息的类型

rostopic type [topic]
rosmsg show geometry_msgs/Twist

使用第二行命令可以查看消息的详细信息

 

 rostopic pub

使用rostopic pub可以把消息发送到某个话题上，用法为

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

 使用rostopic pub -h 来查看命令的详细用法：-r 设置发布频率，-1 发布一次 

使用命令让小海龟运动，其中两个破折号是用来告诉选项解析器，表明之后的参数都不是选项。如果参数前有破折号（-）比如负数，那么这是必需的

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

 在新终端使用命令 rqt_graph ，查看当前节点关系

rqt_plot

rqt_plot命令可以在滚动时间图上显示发布到某个话题上的数据。这里我们将使用rqt_plot命令来绘制正被发布到/turtle1/pose话题上的数据

rosrun rqt_plot rqt_plot

在弹出来的窗口里的Topic栏里输入/turtle1/pose/x，就可以turtle的x位置的变化规律