ROS学习笔记01——节点

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节点是ROS软件包中的一个可执行文件。ROS节点使用ROS客户端库与其他节点通信。节点可以发布或订阅话题，也可以提供或使用服务。

打开一个终端，输入roscore，再打开一个终端，输入rosnode list，得到以下输出：

可以使用rosnode info 查看节点信息：

使用其他节点

rosrun [package_name] [node_name]

通过rosrun命令启动节点，例如要运行turtlesim包中的turtlesim_node，可以使用以下命令（先在一个终端里运行roscore）：

rosrun turtlesim turtlesim_node

 得到：

 在新终端中运动rosnode list：

 重命名节点

使用以下命令来重命名节点

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

在另一个终端输入rosnode list ，可以看到节点名字变为了/my_turtle

节点相关命令及用法，可以使用rosnode -h查看

使用  rqt_graph  来查看运行中的节点