GPS测量误差

按照来源误差分类：

与卫星有关的误差：卫星时钟误差，卫星星历误差，相对论效应；

与信号传播有关的误差：电离层延时，对流层延时；

与接收机有关的误差：接收机钟差，多路径效应，电磁干扰，接收机噪声

根据误差变化快慢分为偏差和噪声：

偏差：指的是那些在一段时间内变化较慢的误差。eg电离层延时；噪声是变化很快的一类误差，它的大小一般很难被预测或测定。

1.卫星时钟误差：

相对于GPS时间，卫星上作为时间和频率信号来源的原子钟存在着必然的时间偏差和频率漂移。

钟的稳定性：石英 铷 铯 氢

将卫星时钟在GPS时间为t时的卫星钟差Δt(s)描述为一个二项式：

Δt(s)=af0+af1(t-toc)+af2(t-toc)^2

af0初始钟差，af1钟速，af2钟速变率，均为导航电文中第一数据块给出。toc是卫星钟的参考时刻。

消除钟差：1.使用精密钟差；2.对观测数据进行接收机间求差，因为卫星相同，所以钟差就会被消去。

相对论效应的变化项Δtrec=Fe根号asinEk。直接将Δtrec加到卫星钟钟差上就可以，最大值可达1.6ns，相当于0.48m。

2.卫星星历误差：

由星历给出的卫星在空间的位置与实际位置之差。

GPS地面监控部分用16个星历参数来描述，预测卫星的运行轨道，但是因为GPS卫星在运行中会受到各种复杂甚至尚不清晰的摄动力影响，所以这一轨道模型与卫星的真实运行轨道之间存在着必然差异。

广播星历：地面监测站经过对卫星的跟踪观测，结合动力学模型，外推出参考时刻的开普勒轨道参数和摄动参数。

星历误差对定位的影响：

单点定位：1m；

相对定位：db/b=ds/p；db/b：基线的相对误差；ds：星历误差；p：接收机到卫星的距离。

减弱星历误差的措施：1.用精密星历；2.采用相对定位；

3.电离层延时：

电离层概念：对于无线电的应用来说，我们把大气层只分为两层，电离层和对流层。70-1000km的大气层叫做电离层。电离层中的大气分子在太阳光的照射下会分解成大气电离子和电子，当电磁波穿过充满电子的电离层时，传播方向和速度会发生变化（折射现象）。

电离层折射公式：

ne：单位面积上的电子数； Ne：单位体积（横截面为1m2的管状通道）

伪码观测方程和载波相位观测方程电离层误差符号相反的原因

电离层对伪距和载波相位的影响不同。计算伪码的电离层延迟时使用群速度。折射率使用群折射率。计算载波相位的电离层延迟时使用相速度。折射率使用相折射率。测码伪距和测相伪距相加能消除电离层影响，不常用，因为伪距和载波相位的测量误差不在同一个数量级上。

弥散性的电离层降低了测距码的传播速度，造成伪距测量值变长；加快了载波相位的传播速度，造成载波相位测量变短。

消除电离层折射方法：1.双频观测值消去电离层折射；2.电离层模型来消除；3.相对定位时对观测值进行测站间求差。

4.对流层延迟：

顶部离地面40km。非弥散性介质 卫星信号穿过对流层时，路径会弯曲，时间会延迟，使所测距离产生误差 对流层折射与波长无关；(不能用双频观测消除)

模型：对流层延时在天顶上约为2.6m，在低于10°高度角方向上一般在0.1-1m左右。

1).萨斯塔莫宁模型Saastamoinen；天顶 倾斜

2).霍普菲尔德模型Hopfield；

3).勃兰克Black模型

5.多路径误差：

多路径现象

消除方法：1.选择合适的站；2.接收机和天线内的设置；3.数据处理时消除

6.接收机噪声：

包括天线、放大器和各部分电子器件的热噪声、信号量化误差、卫星信号间的互相关性、测定码相位与载波相位的算法误差以及接收机软件中的各种计算误差等。接收机噪声具有随机性，其值的正负、大小通常很难被确定。伪距：1m；载波相位误差：几毫米。