GPS定位原理与精度分析笔记

伪距定位原理：GPS定位定时算法的本质是求解一个四元非线性方程组；求解X Y Z和接收机钟差。（最少需要四颗卫星可以实现GPS定位）

伪距定位算法：在每个定位时刻，最小二乘法的定位计算可以分成以下几步：

1.准备数据与设置初始解；首次定位的初值估算情况 2.非线性方程组线性化；用户位移量在卫星观测反方向上的投影，等于由此位移引起的卫星与用户之间的距离变化量。 3.求解线性方程组； 4.更新非线性方程组的根； 5.判断牛顿迭代的收敛性；

定位误差的方差分析：对测量误差的模型做两点假设：

1.各个卫星的测量误差均呈相同的正态分布，其均值为0，方差为σ2

2.不同卫星间的测量误差互不相关；

精度因子：

空间位置精度因子：

钟差精度因子：