GPS定位原理与精度分析笔记

伪距定位原理：GPS定位定时算法的本质是求解一个四元非线性方程组；求解X Y Z和接收机钟差。（最少需要四颗卫星可以实现GPS定位）

伪距定位算法：在每个定位时刻，最小二乘法的定位计算可以分成以下几步：

1.准备数据与设置初始解；首次定位的初值估算情况 2.非线性方程组线性化；用户位移量在卫星观测反方向上的投影，等于由此位移引起的卫星与用户之间的距离变化量。 3.求解线性方程组； 4.更新非线性方程组的根； 5.判断牛顿迭代的收敛性；

定位误差的方差分析：对测量误差的模型做两点假设：

1.各个卫星的测量误差均呈相同的正态分布，其均值为0，方差为σ2

2.不同卫星间的测量误差互不相关；

精度因子：

空间位置精度因子：

钟差精度因子：

几何精度因子：

水平位置精度因子HDOP：

高程精度因子VDOP：

卫星几何分布：

伪卫星：1.增加可见卫星个数，提高定位效率； 2.改善卫星的空间几何分布。减少PDOP，提高定位精度；可以帮助确定周整模糊度；

接收机自主正直性监测：

正直性：指的是系统在出现故障而不适合于导航时警告用户的能力，而这些故障可能是卫星上的电子故障、卫星播发的卫星星历与时钟模型错误、异常大气层延时、多路径以及接收机故障等。

系统的正直性监测大致可以从以下三方面入手： 1.地面监测站网络； 2.用户接收机对卫星测量值进行RAIM； 3.在卫星上设置RAIM功能；

门限值；虚警FA；漏警MD；虚警率；漏警率；