伪距观测方程和载波相位观测方程推导过程

GPS接收机对每颗卫星产生伪距和载波相位两个基本距离测量值。

伪距观测方程：

伪距：指利用GNSS接收机测量得到的接收机到卫星之间的距离，它是利用伪随机码良好的自相关性测量的。

如下图所示，某卫星编号s按照其自备的卫星时钟在t(s)时刻发射出某一信号，我们将t(s)称为GPS信号的发射时间；该信号在tu时刻被接收机接收到，我们将tu称为GPS信号的接收时间。共涉及三个时间：GPS时，卫星时钟，接收机时钟。

用户接收机时钟产生的时间通常与GPS时间不同步。假设对应于信号接收时间tu的GPS时间实际上等于t，那么我们可以将GPS时间为t时的接收机时钟记为tu(t)，并将此时的接收机时间超前GPS时间的量记为，称为接收机钟差，同理，卫星时钟钟差记为：

如果GPS信号从卫星到接收机所需的实际传播时间为，GPS时间与卫星时钟在信号发射时刻(t-)可以表达为：

伪距ρ(t)定义为信号接收时间tu(t)与信号发射时间t(s)(t-τ)之间的差异再乘以光在真空中的速度c。

由于大气折射作用，电磁波在大气层中并不是以光速c传播的，推导得到：为伪距测量噪声量。

简写为：

电离层：I-ionosphere 对流层：T-troposphere

载波相位观测方程：

载波(如L1或L2)信号在其传播途径上的不同位置，在同一时刻有着不同的相位值。

如图，点S代表卫星信号发射器的零相位中心点，A点半个波长0.5λ，B点(N+0.5)λ，N通常是个未知的整数。

为了获得从卫星到接收机的距离，接收机需要在同一时刻测量载波在接收机R点和在卫星S点处的相位，然后再计算这两者之间的相位差。

下图是一个假想的GPS接收机测量这个载波相位差的工作原理，其中接收机依靠其内部的晶体振荡器产生一个载波信号复制品。我们先假设接收机和卫星之间保持相对静止，并且两者的时钟又完全同步、同相，那么当接收机以卫星载波信号中心频率(如f1或f2)为频率值而复制载波信号时，在任何时刻接收机的复制载波信号就等于实际的卫星载波信号在卫星端的相位。若在接收机采样时刻tu，接收机内部复制的载波相位为φu，而接收机接收到测量到的卫星载波信号的相位为φ(s)，则载波相位测量值φ定义为接收机复制载波信号的相位φu与接收机接收到的卫星载波信号的相位φ(s)之间的差异，即φ=φu-φ(s)=λ-1r+N。N称为周整模糊度。

我们将接收机钟差，卫星钟差和大气延时等各种误差因素考虑进去，得到载波相位观测方程式：（电离层延时符号与伪距观测方程相反！）

多普勒效应；多普勒频移；积分多普勒：

如图，一个静止不动的信号发射塔播发频率为f的信号，而接收机以速度v运行，那么接收机接收到的信号频率fr不再是信号发射频率f，而是f+fd。信号接收频率fr随信号发射源与接收机之间的相对运动而发生变化的现象称为多普勒效应，fd称为多普勒频移。fd=fr-f=v/λcosβ。

多普勒效应反映的是信号发射源与信号接收机之间连线距离的变化快慢，是与接收机运行速度在信号入射方向上的投影成正比的。

移动型信号发射源多普勒频移：

其中1(s)是卫星在接收机处的单位观测矢量；代表卫星与接收机之间的几何距离r对时间的导数。

积分多普勒：反映几何距离r的变化大小和方向

积分多普勒 多普勒频移 区别？ 1.fd瞬时值；瞬时速度 2.dφ平均值。平均速度

伪距和载波相位对比：

相同：几何距离 接收机钟差 卫星钟差 对流层误差

不同：电离层误差符号相反 载波相位方程中多了模糊度 精度不同