【学习笔记】GPS原理与数据处理（相对定位）

一、基本概念

1. 相对定位
确定同步跟踪相同的GPS卫星信号的若干台接收机之间的相对位置，即坐标差
相对位置用一条基线向量表示，故相对定位有时也称测定基线向量或者基线测量。
2. 静态定位
待定点在地固坐标系中的位置没有可察觉到的变化，或虽有可察觉到的变化，但是这种变化缓慢，以至在一个时段内（数个小时至数天）可概略不计，只有间隔数月或者数年才能显示出来，因而在进行数据处理时，整个时段内的待定坐标都可以认为是常数固定不变的。静态定位不一定是相对定位！
3. 动态定位
如果在一个时段内，待定淀的坐标位置发生显著变化，每个历元的待定点坐标均需作为一组未知参数，确定这些载体在不同时刻的瞬时未知。
区分动态和静态就是待定点的位置在不同时刻变化是否显著
4. 准动态定位
走走停停法，本质上为快速静态定位。解出整周模糊度传递到下一个待定点。

二、相对定位

1.观测方程的推导
在测站i，j对卫星p进行同步观测卫星p，线性化的观测方程如下

λφpi~=ρ~−cVti−λNpi+cVtp−(Vion)pi−(Vtrop)piλφip~=ρ~−cVti−λNip+cVtp−(Vion)ip−(Vtrop)ip

λφpj~=ρ~−cVtj−λNpj+cVtp−(Vion)pj−(Vtrop)pjλφjp~=ρ~−cVtj−λNjp+cVtp−(Vion)jp−(Vtrop)jp

上式中φ~=φ+dφ,ρ~=ρ+dρ=ρ−ρ−12dX−ρ−12dY−ρ−12dZφ~=φ+dφ,ρ~=ρ+dρ=ρ−ρ−12dX−ρ−12dY−ρ−12dZ
故上可写为含有待定点参数的式子

λφpi=ρpi−ρ−12dXi−ρ−12dYi−ρ−12dZi−cVti−λNpi+cVtp−(