ROS服务通信机制实操C++

已于 2024-07-24 22:09:49 修改
阅读量720 收藏 19
点赞数 15
分类专栏： ROS实操 文章标签： c++ ROS ROS服务通信 vscode ROS实操
于 2024-07-14 18:14:41 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_49289284/article/details/140334291
版权

ROS服务通信实操C++

ROS通信机制包括话题通信、服务通信和参数服务器三种通信方式，各原理及代码实现如下表

在这里插入图片描述

功能博客链接说明
VScode配置 ROS 环境VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境使用VScode使用配置了ROS开发环境，实现ROS开发的第一步
话题通信理论ROS话题通信流程理论介绍了话题通信机制的原理
ROS话题通信机制实操C++ROS话题通信机制实操C++手把手的用C++实现了话题通信机制
ROS话题通信机制实操PythonROS话题通信机制实操Python手把手的用Python实现了话题通信机制
ROS话题通信流程自定义msg格式ROS话题通信流程自定义msg格式介绍了如何准备话题通信机制自定义msg数据格式，及相关配置
ROS话题通信机制自定义msg实战C++ROS话题通信机制自定义msg实战C++手把手的用C++实现了话题通信机制自定义msg数据通信
ROS话题通信机制自定义msg实战PythonROS话题通信机制自定义msg实战Python手把手的用Python实现了话题通信机制自定义msg数据通信
服务通信理论ROS服务通信流程理论介绍了服务通信机制的原理
ROS服务通信自定义srvROS服务通信自定义srv介绍了如何准备服务通信机制自定义srv数据格式，及相关配置
ROS服务通信机制实操C++ROS服务通信机制实操C++手把手的用C++实现了服务通信机制
ROS服务通信机制实操PythonROS服务通信机制实操Python手把手的用Python实现了话题通信机制
参数服务器理论ROS参数服务器理论模型介绍了参数服务器的原理
ROS参数服务器增删改查实操C++ROS参数服务器增删改查实操C++用 C++ 实现了参数服务器的的增删改查操作
ROS参数服务器增删改查实操PythonROS参数服务器增删改查实操Python用 Python 实现了参数服务器的的增删改查操作

ROS服务通信的理论查阅：ROS服务通信流程理论

ROS服务通信的自定义srv数据的准备可以查阅：ROS服务通信自定义srv

在模型实现中，ROS master不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个：

  • 服务端
  • 客户端
  • 数据

步骤流程

实现ROS服务通信的步骤分为以下5步：

  • 1.VScode 配置
  • 2.编写服务端实现；
  • 3.编写客户端实现；
  • 4.编辑配置文件；
  • 5.编译并执行。

VScode 配置

需要像之前自定义 msg 实现一样配置 c_cpp_properies.json 文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略，如果需要配置，配置方式与之前相同：

在这里插入图片描述

服务端

  • 基本流程

    • 1.包含头文件；
    • 2.初始化ROS节点；
    • 3.创建6节点句柄；
    • 4.创建一个服务对象；
    • 5.处理请求并产生响应；
    • 6.spin()

  • 代码实现

    #include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"

/*
    服务端实现：解析客户端提交的数据，并运算再进行响应
        1.包含头文件；
        2.初始化ROS节点；
        3.创建6节点句柄；
        4.创建一个服务对象；
        5.处理请求并产生响应；
        6.spin()
*/

bool doMsg(plumbing_server_client::AddInts::Request & request,plumbing_server_client::AddInts::Response & response)
{
    int num1 = request.num1;
    int num2 = request.num2;
    ROS_INFO("收到的请求数据：num1 = %d，num2 = %d",num1, num2);

    int sum = num1 + num2;

    response.sum = sum;
    ROS_INFO("求和结果：sum = %d", sum);

    return true;

}


int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL, "");
    // 2.初始化ROS节点；
    ros::init(argc, argv, "heiShui");
    // 3.创建6节点句柄；
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建一个服务对象；
    ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("addInts", doMsg);

    ROS_INFO("服务器端启动");
    // 5.处理请求并产生响应；
    // 6.spin()
    ros::spin(); //处理回调函数
    return 0;
}

  • 验证是否有问题

    • 编辑配置文件
      修改 plumbing_server_client 功能包下的CMakeLists.txt，找到add_executable、add_dependencies和target_link_libraries，修改成如图所示：
      在这里插入图片描述

    • 按快捷键 ctrl + shift + B 编译

      在这里插入图片描述

    • 开启一个Terminal，运行 roscore 命令；再开启一个新的Terminal，运行 source ./devel/setup.bash rosrun plumbing_server_client demo_server_c ；再开启一个Terminal，运行 rosservice call addInts "num1: 1 num2: 2" (num1 num2是按Tab键自动补齐，然后修改数字)，查看服务请求数据并响应

      在这里插入图片描述

客户端

  • 基本流程

    • 1.包含头文件;
    • 2.初始化ROS节点;
    • 3.创建节点句柄;
    • 4.创建一个客户端对象;
    • 5.提交请求并处理响应

  • 代码实现

    #include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"


/*
    客户端：提交两个整数，并处理响应的结果
        1.包含头文件;
        2.初始化ROS节点;
        3.创建节点句柄;
        4.创建一个客户端对象;
        5.提交请求并处理响应
*/


int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL, ""); // 处理中文乱码
    // 2.初始化ROS节点;
    ros::init(argc, argv, "daZhuang");
    // 3.创建节点句柄;
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建一个客户端对象;
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("addInts");
    // 5.提交请求并处理响应
    plumbing_server_client::AddInts add; // 创建一个 AddInts 对象
    // 5-1 组织请求
    add.request.num1 = 100;
    add.request.num2 = 300;

    // 5-2 处理请求
    bool flag = client.call(add); // 处理请求，传入AddInts对象, 返回响应结果，响应成功flag为true，失败为flase
    if(flag)
    {
        ROS_INFO("响应成功");
        ROS_INFO("响应结果:sum = %d", add.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_INFO("响应失败...");
    }
    
    return 0;
}

编辑配置文件

修改 plumbing_server_client 功能包下的CMakeLists.txt，找到add_executable、add_dependencies和target_link_libraries，修改成如图所示：

在这里插入图片描述

编译并执行

  • 编译代码
    按快捷键 ctrl + shift + B 编译

    在这里插入图片描述

  • 执行代码

    • 1.启动 roscore;
      开启一个Terminal，启动 roscore
      在这里插入图片描述

    • 2.启动服务节点;
      开启一个新的Terminal

      cd topic_ws/
source ./devel/setup.bash 
rosrun plumbing_server_client demo_server_c

      在这里插入图片描述

    • 3.启动客户节点。

      cd topic_ws/
source ./devel/setup.bash 
rosrun plumbing_server_client demo_client_c

      在这里插入图片描述

正常情况下的服务通信必须得先启动服务端，然后启动客户端

优化

实现参数的动态提交

前面响应的数据都是写死的，将数据实现动态的输入，主要是修改客户端代码，服务端不用修改。
格式：rosrun xxxxx xxxxxx num1 num2
代码实现

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"


/*
    客户端：提交两个整数，并处理响应的结果
        1.包含头文件;
        2.初始化ROS节点;
        3.创建节点句柄;
        4.创建一个客户端对象;
        5.提交请求并处理响应
*/


int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL, ""); // 处理中文乱码

    // 优化实现，获取命令中的参数
    if (argc != 3)
    {
        ROS_INFO("传入参数的个数不对!!!");
        return 1;
    }


    // 2.初始化ROS节点;
    ros::init(argc, argv, "daZhuang");
    // 3.创建节点句柄;
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建一个客户端对象;
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("addInts");
    // 5.提交请求并处理响应
    plumbing_server_client::AddInts add; // 创建一个 AddInts 对象
    // 5-1 组织请求

    // add.request.num1 = 100;
    // add.request.num2 = 300;

    add.request.num1 = atoi(argv[1]);  // atoi()将字符串转成 int 类型
    add.request.num2 = atoi(argv[2]);

    // 5-2 处理请求
    bool flag = client.call(add); // 处理请求，传入AddInts对象, 返回响应结果，响应成功flag为true，失败为flase
    if(flag)
    {
        ROS_INFO("响应成功");
        ROS_INFO("响应结果:sum = %d", add.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_INFO("响应失败...");
    }
    
    return 0;
}

编译后，启动 roscore 和服务端，然后启动客户端，同时输入请求的参数 num1 和 num2，如图所示：

在这里插入图片描述

优化先启动客户端后启动服务端

正常情况下是先启动服务端，然后在启动客户端。如果有先启动客户端，挂起等待服务端启动后再请求的需求。就需要调用ROS的内置等待函数 client.waitForExistence() 和 ros::service::waitForService("服务话题") 。

代码实现

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"


/*
    客户端：提交两个整数，并处理响应的结果
        1.包含头文件;
        2.初始化ROS节点;
        3.创建节点句柄;
        4.创建一个客户端对象;
        5.提交请求并处理响应
*/


int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL, ""); // 处理中文乱码

    // 优化实现，获取命令中的参数
    if (argc != 3)
    {
        ROS_INFO("传入参数的个数不对!!!");
        return 1;
    }


    // 2.初始化ROS节点;
    ros::init(argc, argv, "daZhuang");
    // 3.创建节点句柄;
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建一个客户端对象;
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("addInts");
    // 5.提交请求并处理响应
    plumbing_server_client::AddInts add; // 创建一个 AddInts 对象
    // 5-1 组织请求

    // add.request.num1 = 100;
    // add.request.num2 = 300;

    add.request.num1 = atoi(argv[1]);  // atoi()将字符串转成 int 类型
    add.request.num2 = atoi(argv[2]);

    // 调用判断服务器状态的函数
    // client.waitForExistence();  // 创建的客户端自己有的等待函数
    ros::service::waitForService("addInts");  // ros内置的等待函数，需要传入等待的服务话题

    // 5-2 处理请求
    bool flag = client.call(add); // 处理请求，传入AddInts对象, 返回响应结果，响应成功flag为true，失败为flase
    if(flag)
    {
        ROS_INFO("响应成功");
        ROS_INFO("响应结果:sum = %d", add.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_INFO("响应失败...");
    }
    
    return 0;
}

启动客户端后，没有启动服务端，结果如图所示：
在这里插入图片描述

再启动服务端后，请求进行响应，结果如图所示：

在这里插入图片描述

爱科研的瞌睡虫
关注
专栏目录
ROS入门跟着我就够了（二）上 ROS通信机制
zhangyuanbonj的博客
09-04 3339
发布方，订阅方通过话题把二者订阅到一起，订阅者受到发布方的话题（类似于公众号与关注者的关系，公众号发布有关信息的话题给关注者），服务端（server）与客户端（client）,客户端先请求，服务端再反应（类似于输入网址,网址响应的过程），（公司里的小零食，你可以拿也可以放，共同享用，共同维护）本章的主要内容就是是介绍各个通信机制的应用场景、理论模型、代码实现以及相关操作命令。三种通信机制要重点掌握，重中之重，要做到如数家珍常用命令，实操，预期达成的目标，操作命令，数据交互，非常快捷。
[ROS 系列学习教程] ROS服务(Service)通信：通信模型、Hello World与拓展
淋曦的进击手记
11-17 2214
服务通讯是基于模式的，是一种应答机制。用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。
[ROS学习]ROS服务浅析及简单实现(C++)
Haley__xu的博客
09-18 2554
前言 记录这两天的学习情况，以前只是按照教程盲目的走了一遍，很多概念都不太清晰。将这段时间对ROS的服务粗浅理解记录下来。 文章内容只是自己对于该部分内容的暂时性理解，如有错误还请指正 目录前言1. ROS下的服务(service)是什么？2. 编写简单的Server(C++)2.1 建立工作空间2.2 编写自定义srv消息2.3 编写server2.3.1 在package.xml中打开注释2.3.2 在CMakeLists.txt下做处理2.4 编译查错3.测试我们的Server3.1 命令行Ca
ROS 话题通信（C++）
m0_73640344的博客
05-28 1448
在ROS中，话题是一个中立的通信机制，由ROS系统根据节点的发布或订阅需求动态创建和管理。NodeHandle在这个过程中扮演着节点与ROS系统沟通的角色，处理发布和订阅的请求。这种设计使得ROS系统具有很高的灵活性和扩展性，允许节点按需进行通信，而不必担心话题的创建和管理细节。确定话题名称和消息类型在代码文件中include消息类型对应的头文件在main函数中通过NodeHandle大管家发布一个话题并得到消息发送对象生成要发送的消息包并进行发送数据的赋值。
ROS入门之---话题通信（简单C++实现）
Smith_Chai的博客
09-09 1495
ROS入门之---话题通信，vscode中进行C++ 的简单编程实现
ROS三种通信机制实现代码详解（话题通信，服务通信，参数服务器）
最新发布
weixin_56809732的博客
06-25 220
1.参数服务器新增（修改）参数。二：自定义话题通信的msg。2.参数服务器获取参数。3.参数服务器删除参数。1.自定义msg文件。1.自定义srv文件。
【ROS 02】ROS通信机制
weixin_42322991的博客
07-31 1611
... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型msgs只是简单的文本文件，每行具有字段类型和字段名称，可以使用的字段类型有：int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)stringHeader标头包含时间戳和ROS中常用的坐标帧信息。会经常看到msg文件的第一行具有。
ROS自主导航学习———ROS通信机制
向阳而生的博客
12-02 1779
前言 前面ROS很多都忘记了 ，现在来重新回顾一下内容 ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略: 话题通信(发布订阅模式) 服务通信(请求响应模式) 参数服务器(参数共享模式) 话题通信(发布订阅模式) 以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。 话题通信实现模型是比较复杂的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色: ROS Master (管理者) Talker (发布者) Listener (订阅者) ROS Master 负责保管 Tal
ROS编程入门（C++ 及 思路）
ArtoriaLili的博客
06-07 6157
内容为文档与笔记
第二章、ROS通信机制
dq_zhanghaifang的博客
08-24 689
第二章、ROS通信机制 一、话题通信（发布订阅） 1.话题通信理论模型 角色 ROSMaster 管理者（媒婆） talker 发布者（男方） listener 订阅者（女方） 流程 ROSMaster可以根据话题建立发布者和订阅者的连接 注意事项 RPC协议 TCP协议 步骤0和步骤1没有顺序要求 talker和listener可以存在多个 talker个listener建立联系后，master就可以关闭了 上述实现流程已经被封装，直接调用就可以了 关注
【ROS实操3服务调用添加乌龟数量】
weixin_47869094的博客
04-16 1021
分别是x，y坐标，唯一需要注意的是theta是乌龟的脑袋朝向，是用弧度来做单位的，3.14为一弧度，要想朝上，就是一半的弧度，就是1.57.编码实现向turtlesim 发送请求，在乌龟显示节点的窗体指定位置生成一乌龟，这是一个服务请求操作。用c++实现，需要的功能包有roscpp，rospy，std_msgs,turtlesim。3.启动roscore、turtlesim_node、乌龟生成节点，生成新的乌龟。2.要通过ROS命令，来获取乌龟生成服务的服务名称以及服务消息类型。2.编码实现服务请求节点。
ROS通信——C++实现
qq_58011370的博客
08-26 2171
一、普通话题通信 二、自定义话题通信
ROS初学（二）：ROS的三种基本通信机制（来自赵虚左老师）
热门推荐
qq_66257231的博客
05-29 1万+
一、综述 ROS引入通信机制，是为了实现ROS节点（进程）之间的通信。利用ROS进程的分布式框架，可以使得每个进程独立的工作，甚至分布于不同的主机工作。机器人上的各种传感器，比如雷达、GPS等，需要传递数据以实现对机器人的合理控制，进程通信的实现则是其中传输数据的关键。 ROS的基本通信方式将分为三种： 1.话题通信(发布订阅模式) 2.服务通信(请求响应模式) 3.参数服务器(参数共享模式) 接下来将会详细介绍三种通信方式的理论模型 二、话题通信 1.话题通信的三个角色 话题通信涉及到三
ROS话题通信c++和python实现
ssz__的博客
11-15 4889
在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。ROS是一种分布式的架构，一个topic可以被多个节点同时发布，也可以同时被多个节点接收。
ROS中编写服务器和客户端的方法（C++版）
ZONGXP的博客
12-03 3749
ROS编写服务器和客户端的方法
深入理解ROS核心：分布式通信机制
linzs.online
02-20 1万+
ROS是一个分布式框架，为用户提供多进程之间的通信服务。ROS主要有三种通信机制，下面总结一下： 1. 话题通信机制 通信过程： 1）Talker注册 2）Listener注册 3）ROS Master 进行信息匹配 ４）Listener 发送连接请求 ５）Talker 确认连接请求并反馈给 Listener 确认信息 ６）Listener 尝试与 Talker 建立网络连接 ７...
ROS手动编写服务端和客户端service demo(C++)
Nikki_o3o的博客
06-10 1562
service demo
ROS通信架构简述（一）
chanleoo的博客
06-05 3939
1.通信架构 实现基础的通信，包括各种数据的处理，进程的运行，消息的传递ROS的设计之初，是为了方便通信，各个节点之间具有分布式架构、松耦合关系，比如对于机器人的遥控系统，在前人造好机器人的情况下，可替换/添加成任意的遥控系统：电脑键盘，手机终端，游戏手柄...分布式系统通信的好处：扩展性好、软件复用率高 1.通信元素 1.1节点：在文件系统级是一个静态的可执行文件，连接入网络变成动态的（加载入内...
ROS服务通信详解：AddTwoInts示例与实战应用
本文将深入解析ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）服务通信模式，这是在机器人开发中常用的一种节点间交互方式。服务通信允许节点之间通过发送请求和接收响应来进行操作调用，增强了系统的灵活性和模块...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值