ROS运行管理——元功能包和launch文件

ROS 元功能包

元功能包：将多种不同的子级功能包打包成一个功能包，当需要安装莫个模块时，可以直接调用打包后的功能包即可，该包又称之为元功能包(metapackage)

首先创建一个功能包

然后修改package.xml

 <exec_depend>被集成的功能包</exec_depend>
 .....
 <export>
   <metapackage />
 </export>

最后:修改 CMakeLists.txt,内容如下:

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(demo)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()

PS:CMakeLists.txt 中不可以有换行。

ROS节点管理launch文件

launch文件

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>

launch文件标签之launch

<launch>标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器

•  deprecated = "弃用声明"

<launch deprecated=“此文件已过时，不建议使用!" >  //在launch第一行使用

launch文件标签之node

<node>标签用于指定 ROS 节点，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的）

1.属性：使用在<node    >里面

• pkg="包名"

  节点所属的包

• type="nodeType"

  节点类型(与之相同名称的可执行文件)

• name="nodeName"

  节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

• args="xxx xxx xxx" (可选)

  将参数传递给节点

• machine="机器名"

  在指定机器上启动节点

• respawn="true | false" (可选)

  如果节点退出，是否自动重启

• respawn_delay=" N" (可选)

  如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点

• required="true | false" (可选)

  该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch

• ns="xxx" (可选)

  在指定命名空间 xxx 中启动节点

• clear_params="true | false" (可选)

  在启动前，删除节点的私有空间的所有参数

• output="log | screen" (可选)

  日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log

2.子级标签

• env 环境变量设置

• remap 重映射节点名称

• rosparam 参数设置

• param 参数设置

launch文件标签之include

include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件，以实现功能复用

1.属性：使用<include    >   （跟node位置一致）

• file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"

  要包含的文件路径

• ns="xxx" (可选)

  在指定命名空间导入文件

2.子级标签

• env 环境变量设置

• arg 将参数传递给被包含的文件

launch文件标签之remap

用于话题重命名

1.属性

• from="xxx"

  原始话题名称

• to="yyy"

  目标名称

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output="screen">
        <remap from = "/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
    </node>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>

launch文件标签之param

<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在<node>标签中时，相当于私有命名空间。

1.属性

<格式1：launch下，node外>

<格式2：node 下>                          //两者差别是后者在形成后会有个节点名称的前缀

• name="命名空间/参数名"

  参数名称，可以包含命名空间

• value="xxx" (可选)

  定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源

• type="str | int | double | bool | yaml" (可选)

  指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:

  • 如果包含 '.' 的数字解析未浮点型，否则为整型

  • "true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写)

  • 其他是字符串

launch文件标签之rosparam

<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，<rosparam>标签在<node>标签中时被视为私有。

1.属性 ：在同个文件中，rosparam的优先级比node高

<格式1：launch 下，node 外>

<格式2：node 下>                         //两者差别是后者在形成后会有个节点名称的前缀

• command="load | dump | delete" (可选，默认 load)

  加载、导出或删除参数

• file="$(find xxxxx)/xxx/yyy...."

  加载或导出到的 yaml 文件

• param="参数名称"

• ns="命名空间" (可选)

launch文件标签之group

<group>标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间。当节点较多时，可采用这个来分组管理。

1.属性

• ns="名称空间" (可选)

• clear_params="true | false" (可选)

  启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用....此功能危险)

2.子级标签

• 除了launch 标签外的其他标签

launch文件标签之arg

<arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性

1.属性

• name="参数名称"

• default="默认值" (可选)

• value="数值" (可选)

  不可以与 default 并存

• doc="描述"

<launch>
    <arg name="xxx" />        //封装数据
    <param name="param" value="$(arg xxx)" />
</launch>