路径规划算法：基于鱼鹰优化的机器人路径规划算法- 附matlab代码

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⛄ 内容介绍

在现代社会中，机器人技术正日益发展，并广泛应用于各个领域。机器人路径规划是机器人技术中的一个重要问题，它涉及到如何使机器人能够在复杂的环境中找到最优的路径。为了解决这个问题，许多路径规划算法被提出，并在实践中取得了良好的效果。

近年来，基于鱼鹰优化的机器人路径规划算法逐渐受到研究者们的关注。鱼鹰优化算法是一种模拟自然界鱼鹰觅食行为的启发式算法，它通过模拟鱼鹰在觅食过程中的搜索策略，来寻找最优解。该算法具有全局搜索能力强、收敛速度快等优点，适用于解决复杂的优化问题。

机器人路径规划问题可以被看作是一个优化问题，其中目标是找到机器人从起点到终点的最短路径。鱼鹰优化算法可以被应用于解决这个问题。首先，我们需要将机器人的路径规划问题转化为一个数学模型，其中包括起点、终点、障碍物等信息。然后，我们可以利用鱼鹰优化算法来搜索最优路径。

鱼鹰优化算法的核心思想是通过模拟鱼鹰觅食的策略来搜索最优解。在鱼鹰觅食过程中，鱼鹰会根据当前的环境信息和自身的经验，选择合适的搜索策略。这些策略包括随机搜索、局部搜索和全局搜索等。通过不断地迭代搜索，鱼鹰可以逐渐找到最优解。

在机器人路径规划中，我们可以将机器人看作是鱼鹰，起点和终点看作是鱼的位置，障碍物看作是鱼鹰在觅食过程中的限制条件。通过模拟鱼鹰的搜索策略，我们可以找到机器人的最优路径。具体来说，我们可以将机器人的路径表示为一个路径矩阵，其中每个元素表示机器人在该位置的得分。然后，我们可以根据鱼鹰优化算法的搜索策略，不断更新路径矩阵，直到找到最优路径。

与传统的路径规划算法相比，基于鱼鹰优化的机器人路径规划算法具有许多优势。首先，它具有全局搜索能力，能够找到全局最优解。其次，它的收敛速度较快，能够在较短的时间内找到较优解。此外，该算法还具有较好的鲁棒性，能够应对复杂的环境变化。

然而，基于鱼鹰优化的机器人路径规划算法也存在一些挑战和限制。首先，该算法对问题的数学建模要求较高，需要将机器人路径规划问题转化为一个数学模型。其次，该算法的参数设置较为复杂，需要根据具体问题进行调整。此外，该算法在处理大规模问题时可能会面临计算复杂度较高的问题。

总体而言，基于鱼鹰优化的机器人路径规划算法是一种有效的解决方案，能够在复杂的环境中找到机器人的最优路径。随着机器人技术的不断发展，该算法有望在实际应用中发挥更大的作用。未来的研究可以进一步探索该算法在不同领域和场景中的应用，并进一步改进算法的性能和鲁棒性。

室内环境栅格法建模步骤

1.栅格粒大小的选取

栅格的大小是个关键因素，栅格选的小，环境分辨率较大，环境信息存储量大，决策速度慢。

栅格选的大，环境分辨率较小，环境信息存储量小，决策速度快，但在密集障碍物环境中发现路径的能力较弱。

2.障碍物栅格确定

当机器人新进入一个环境时，它是不知道室内障碍物信息的，这就需要机器人能够遍历整个环境，检测障碍物的位置，并根据障碍物位置找到对应栅格地图中的序号值，并对相应的栅格值进行修改。自由栅格为不包含障碍物的栅格赋值为0，障碍物栅格为包含障碍物的栅格赋值为1.

3.未知环境的栅格地图的建立

通常把终点设置为一个不能到达的点，比如（-1，-1），同时机器人在寻路过程中遵循“下右上左”的原则，即机器人先向下行走，当机器人前方遇到障碍物时，机器人转向右走，遵循这样的规则，机器人最终可以搜索出所有的可行路径，并且机器人最终将返回起始点。

备注：在栅格地图上，有这么一条原则，障碍物的大小永远等于n个栅格的大小，不会出现半个栅格这样的情况。

目标函数设定

⛄ 部分代码

function drawPath(path,G,flag)%%%%xGrid=size(G,2);drawShanGe(G,flag)hold onset(gca,'XtickLabel','')set(gca,'YtickLabel','')L=size(path,1);Sx=path(1,1)-0.5;Sy=path(1,2)-0.5;plot(Sx,Sy,'ro','MarkerSize',5,'LineWidth',5);   % 起点for i=1:L-1    plot([path(i,2) path(i+1,2)]-0.5,[path(i,1) path(i+1,1)]-0.5,'k-','LineWidth',1.5,'markersize',10)    hold onend​Ex=path(end,1)-0.5;Ey=path(end,2)-0.5;​plot(Ex,Ey,'gs','MarkerSize',5,'LineWidth',5);   % 终点​

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1] 张毅,刘杰.一种基于优化混合蚁群算法的机器人路径规划算法:CN201711121774.X[P].CN107917711A[2023-07-10].

[2] 吴宪祥,郭宝龙,王娟.基于粒子群三次样条优化的移动机器人路径规划算法[J].机器人, 2009, 31(6):5.DOI:10.3321/j.issn:1002-0446.2009.06.013.

[3] 崔鼎,郝南海,郭阳宽.基于RRT*改进的路径规划算法[J].机床与液压, 2020(9).

• Li, X., & Yin, W. (2017). Fish-Eagle Inspired Optimization: A New Nature-Inspired Algorithm for Optimization Problems. Complexity, 2017, 1-14.

• Li, X., & Yin, W. (2018). Fish-Eagle Inspired Optimization Algorithm: A Review and Comparative Study. Complexity, 2018, 1-25.

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