【机械臂】基于快速搜索树算法RRT的六自由度机械臂动态路径规划附matlab实现

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🔥 内容介绍

摘要

本文提出了一种基于快速搜索树算法RRT的六自由度机械臂动态路径规划方法。该方法利用RRT算法的快速搜索能力，能够快速生成机械臂从起始位置到目标位置的路径。同时，该方法考虑了机械臂的运动学和动力学约束，能够生成可行的机械臂运动轨迹。此外，该方法还具有鲁棒性，能够应对环境中的不确定性。

1. 引言

机械臂是一种广泛应用于工业生产、医疗手术、机器人等领域的自动化设备。机械臂的路径规划是机械臂控制的关键技术之一，其目的是生成机械臂从起始位置到目标位置的运动轨迹。机械臂的路径规划算法有很多种，其中快速搜索树算法RRT是一种非常有效的算法。

RRT算法是一种基于随机采样的路径规划算法。该算法首先在工作空间中随机生成一个点，然后从该点出发，向目标位置方向随机生成一个点。如果新生成的点与已有的路径没有碰撞，则将该点添加到路径中。如此重复，直到路径到达目标位置。

2. RRT算法原理

RRT算法的基本原理如下：

1. 初始化：在工作空间中随机生成一个点作为起始点，并将其添加到路径中。

2. 扩展：从路径的最后一个点出发，向目标位置方向随机生成一个点。如果新生成的点与已有的路径没有碰撞，则将该点添加到路径中。

3. 重接：检查路径中是否有任何点与目标位置更近。如果有，则将路径从该点重新连接到目标位置。

4. 重复：重复步骤2和步骤3，直到路径到达目标位置。

3. 基于RRT算法的六自由度机械臂动态路径规划方法

本文提出的基于RRT算法的六自由度机械臂动态路径规划方法，主要包括以下几个步骤：

1. 建立机械臂的运动学和动力学模型。

2. 将机械臂的运动学和动力学模型离散化为一组状态方程。

3. 将状态方程转换为RRT算法的输入。

4. 运行RRT算法，生成机械臂从起始位置到目标位置的路径。

5. 将生成的路径转换为机械臂的运动轨迹。

📣 部分代码

function [path_new,T_new] = path_opt(path,map,T)%% input: oringinal path obtained from RRT(n*6, struct)%  output: optimized path(n*6,struct)path_new = prun(path,map);[path_new,T_new] = expand(path_new,map,T);end%% prun the pathfunction path_new = prun(path,map)%% input: oringinal path obtained from RRT(n*6, struct)%  output: pruned path(n*6,struct)path_new = path(1);[n,m] = size(path); i = 1;%if we only have two sample points:if n<3    path_new =  path;else   %we have 3 or more sample points:    while i<n        for j= i+2:n %following nodes            q = path(i);            q_ = path(j);            if j == n % we have reached the very end of the pruning process                path_new = [path_new;path(n-1);path(n)];                return            end            if DetCol(q,q_,map)                % if the connection line contains no collision, ignore it.                 % else, add the former node into the path                path_new = [path_new;path(j-1)];                i = j-1;                break            end        end        end    endend%% insert necessary nodes to make the path roughly evenly distributedfunction [path_new,T_new] = expand(prunned_path,map,T)T_new = T;[n,m]=size(prunned_path);path_new = prunned_path(1);insert.val = [];insert.parent = [];insert.flag = 0;max_length = 1;for i=1:n-1    length = norm(prunned_path(i).val-prunned_path(i+1).val);    if length > max_length        % if the length of connection link is bigger than max_length, add a mid point        insert.val = (prunned_path(i).val+prunned_path(i+1).val)/2;        for j=1:50            % if the mid point contains collision, try some random nodes            insert.val = prunned_path(i).val+(prunned_path(i+1).val-prunned_path(i).val)*randi([30,70])/100;            DetCol(insert,prunned_path(i),map)            if ~DetCol(insert,prunned_path(i),map)                break            end        end        if j<50            % add inter-points into the path and tree, set the correct parents to            % the new node and the following node            insert.parent = prunned_path(i);            insert.flag = 1;            prunned_path(i+1).parent = insert;            path_new = [path_new;insert];            T_new = [T_new;insert];        end    end    path_new = [path_new;prunned_path(i+1)];endend​​

⛳️ 运行结果

4. 仿真实验

为了验证本文提出的方法的有效性，我们进行了仿真实验。仿真实验中，我们使用了一个六自由度机械臂模型，该模型包括6个关节和1个末端执行器。机械臂的起始位置和目标位置分别为：

起始位置：x = 0, y = 0, z = 0, α = 0, β = 0, γ = 0
目标位置：x = 1, y = 1, z = 1, α = π/2, β = π/2, γ = π/2

仿真实验结果表明，本文提出的方法能够快速生成机械臂从起始位置到目标位置的路径，并且生成的路径是可行的和鲁棒的。

5. 结论

本文提出了一种基于快速搜索树算法RRT的六自由度机械臂动态路径规划方法。该方法利用RRT算法的快速搜索能力，能够快速生成机械臂从起始位置到目标位置的路径。同时，该方法考虑了机械臂的运动学和动力学约束，能够生成可行的机械臂运动轨迹。此外，该方法还具有鲁棒性，能够应对环境中的不确定性。仿真实验结果表明，本文提出的方法是有效的。

🔗 参考文献

​[1]张宁.基于双目视觉的未知环境下机械臂避障研究[D].济南大学,2019.

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