【无人机三维路径规划】基于人工蜂群算法ABC考虑路径、高度、威胁、转角成本的多无人机协同集群避障路径规划附Matlab代码

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🔥 内容介绍

​随着无人机技术的快速发展，多无人机协同集群避障路径规划已成为一个重要的研究课题。本文提出了一种基于人工蜂群算法（ABC）的多无人机协同集群避障路径规划方法，该方法考虑了路径长度、飞行高度、威胁程度和转角成本等多因素。通过构建适应性强的目标函数和设计有效的寻优策略，该方法能够有效地规划出满足避障要求、路径最优的多无人机协同集群路径。

引言

无人机协同集群技术在军事、民用等领域有着广泛的应用前景。然而，在实际应用中，无人机面临着复杂的避障环境，需要实时规划出安全、高效的路径。传统的路径规划方法往往只考虑路径长度或避障要求，难以满足多无人机协同集群避障的实际需求。

基于 ABC 的多无人机协同集群避障路径规划

1. 问题建模

多无人机协同集群避障路径规划问题可以描述为：给定一组无人机和一个三维环境，规划出一组避开障碍物的路径，使得路径长度最短、飞行高度最优、威胁程度最小、转角成本最低。

2. 目标函数

本文构建了如下目标函数：

f(x) = w1 * f1(x) + w2 * f2(x) + w3 * f3(x) + w4 * f4(x)

其中，f1(x)为路径长度，f2(x)为飞行高度，f3(x)为威胁程度，f4(x)为转角成本，w1、w2、w3、w4为权重系数。

3. 人工蜂群算法

ABC 是一种受蜜蜂觅食行为启发的群智能优化算法。本文将 ABC 应用于多无人机协同集群避障路径规划问题，具体步骤如下：

• **初始化：**随机生成一组候选解。

• **雇佣蜂阶段：**每个雇佣蜂评估其候选解，并将其与其他候选解进行比较，选择最优的候选解。

• **侦察蜂阶段：**侦察蜂随机生成新的候选解，并将其与雇佣蜂阶段选出的最优候选解进行比较，选择最优的候选解。

• **跟随蜂阶段：**跟随蜂根据雇佣蜂和侦察蜂选出的最优候选解，生成新的候选解。

• **记忆和更新：**将新的候选解与当前最优解进行比较，若新的候选解更优，则更新当前最优解。

4. 寻优策略

为了提高算法的寻优效率，本文设计了如下寻优策略：

• **适应性权重调整：**根据算法的迭代次数动态调整权重系数，使算法在探索和开发之间取得平衡。

• **局部搜索：**在 ABC 算法的基础上，引入局部搜索策略，对候选解进行微调，进一步提高解的质量。

• **精英保留：**在算法的每次迭代中，保留最优的候选解，避免算法陷入局部最优。

仿真实验

为了验证所提方法的有效性，本文进行了仿真实验。实验结果表明，该方法能够有效地规划出满足避障要求、路径最优的多无人机协同集群路径。与其他方法相比，该方法在路径长度、飞行高度、威胁程度和转角成本等方面均具有更好的性能。

结论

本文提出了一种基于 ABC 的多无人机协同集群避障路径规划方法，该方法考虑了路径、高度、威胁、转角成本等多因素，能够有效地规划出满足避障要求、路径最优的多无人机协同集群路径。该方法具有适应性强、寻优效率高、鲁棒性好等优点，为多无人机协同集群避障路径规划提供了新的思路。

📣 部分代码

% Plot the terrain model and threatsfunction PlotModel(model)​    mesh(model.X,model.Y,model.H); % Plot the data    colormap summer;                    % Default color map. summer    set(gca, 'Position', [0 0 1 1]); % Fill the figure window.    axis equal vis3d on;            % Set aspect ratio and turn off axis.    shading interp;                  % Interpolate color across faces.    material dull;                   % Mountains aren't shiny.%     camlight left;                   % Add a light over to the left somewhere.%     lighting gouraud;                % Use decent lighting.    xlabel('\it\fontname{Times New Roman}x/m');    ylabel('\it\fontname{Times New Roman}y/m');    zlabel('\it\fontname{Times New Roman}z/m');    hold on​       % Threats as cylinders    threats = model.threats;    threat_num = size(threats,1);    h=200; % Height        for i = 1:threat_num        threat = threats(i,:);        threat_x = threat(1);        threat_y = threat(2);        threat_z = threat(3);        threat_radius = threat(4);​​        [xc,yc,zc]=cylinder(threat_radius,6); % create a unit cylinder        % set the center and height         xc=xc+threat_x;          yc=yc+threat_y;        zc=zc*h+threat_z;        zc(1,:)=0;        c = mesh(xc,yc,zc); % plot the cylinder %         set(c,'edgecolor','none','facecolor','#FF0000','FaceAlpha',.3); % set color and transparency        set(c,'edgecolor','flat','facecolor','k','FaceAlpha',.3); % set color and transparency        hold on        %         drawsphere(threat_x,threat_y,threat_z+h,threat_radius);%添加圆球    end​end

⛳️ 运行结果

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1 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱船配载优化、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化

2 机器学习和深度学习方面

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

5 无线传感器定位及布局方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

6 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化

7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合