【姿态解算】基于扩展卡尔曼滤波EKF实现姿态解算附Matlab代码

最新推荐文章于 2024-04-27 13:59:06 发布

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分类专栏：滤波跟踪文章标签： matlab 开发语言

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本文介绍了扩展卡尔曼滤波(EKF)在惯性导航系统中的关键作用，详细阐述了EKF的工作原理、在姿态解算中的应用以及其优点（处理非线性系统、高斯噪声和实时性）和缺点（线性化误差、初始化敏感性、计算复杂度）。

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🔥 内容介绍

姿态解算是惯性导航系统（INS）中一项关键技术，它能够根据惯性传感器（如陀螺仪和加速度计）的测量值，估计载体的姿态信息。姿态解算算法有很多种，其中扩展卡尔曼滤波（EKF）是一种广泛使用的算法，因为它能够同时处理非线性系统和高斯噪声。

EKF算法原理

EKF算法是一种非线性滤波算法，它将卡尔曼滤波算法扩展到非线性系统。EKF算法的基本原理如下：

**状态预测：**根据上一时刻的状态估计和系统模型，预测当前时刻的状态。
**协方差预测：**根据上一时刻的协方差估计和系统模型，预测当前时刻的协方差。
**测量更新：**根据当前时刻的测量值和测量模型，更新状态估计和协方差估计。

姿态解算中的EKF算法

在姿态解算中，EKF算法的状态变量通常包括四元数或欧拉角，它们可以表示载体的姿态。系统模型通常是非线性的，因为它描述了载体的角速度和加速度对姿态的影响。测量模型通常是线性的，因为它描述了陀螺仪和加速度计的测量值与载体姿态之间的关系。

EKF算法在姿态解算中的应用

EKF算法在姿态解算中有着广泛的应用，包括：

**惯性导航系统（INS）：**EKF算法是INS中姿态解算的主要算法，它能够根据陀螺仪和加速度计的测量值，估计载体的姿态信息。
**视觉惯性里程计（VIO）：**EKF算法可以将视觉传感器（如相机）和惯性传感器（如陀螺仪和加速度计）的信息融合起来，实现姿态解算。
**运动捕捉系统：**EKF算法可以用于运动捕捉系统中，根据惯性传感器和标记点的测量值，估计人体或物体的姿态信息。

EKF算法的优点和缺点

EKF算法是一种鲁棒且高效的姿态解算算法，它具有以下优点：

**非线性处理：**EKF算法能够处理非线性系统，这使其非常适合姿态解算。
**高斯噪声处理：**EKF算法能够处理高斯噪声，这使其非常适合处理惯性传感器和视觉传感器的测量值。
**实时性：**EKF算法是一种递归算法，它可以实时处理数据，这使其非常适合在线姿态解算。

然而，EKF算法也存在一些缺点：

**线性化误差：**EKF算法通过线性化非线性系统来工作，这可能会引入线性化误差。
**初始化敏感性：**EKF算法对初始状态估计和协方差估计非常敏感，这可能会影响算法的性能。
**计算复杂度：**EKF算法的计算复杂度较高，这可能会限制其在资源受限的系统中的应用。

总结

扩展卡尔曼滤波（EKF）算法是一种广泛用于姿态解算的非线性滤波算法。它能够处理非线性系统和高斯噪声，并具有实时性。EKF算法在惯性导航系统、视觉惯性里程计和运动捕捉系统中都有着广泛的应用。然而，EKF算法也存在线性化误差、初始化敏感性和计算复杂度高等缺点。

📣 部分代码

clear ;close allclc;load('data.mat');% ox,oy,oz是手机自带方向传感器测量的姿态角，可以与解算的姿态角作对比% dt采样间隔% updateVect用来判断加速度计、陀螺仪、磁力计是否全部完成了一次测量，这里假设它们测量频率相同NLength = min(length(mx),length(ox));NLength = min(length(gx),NLength);NLength = min(length(ax),NLength);dt = 0.02;q=[0.0001,0.08,0.009,0.005];r=[0.0008,1000,100];updateVect=[1,1,1];% 初始化x_aposteriori=[gx(1),gy(1),gz(1),0,0,0,ax(1),ay(1),az(1),mx(1),my(1),mz(1)]';P_aposteriori=zeros(12,12);yaw=zeros(1,NLength);   pitch=zeros(1,NLength);    roll=zeros(1,NLength);for i = 2:NLength