【逐行注释】三维EKF的MATLAB代码|源代码直接呈现，无需下载

MATLAB卡尔曼

已于 2024-08-25 15:57:55 修改

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分类专栏：卡尔曼讲解与各种典型进阶MATLAB编程卡尔曼专题免费专栏文章标签： matlab 开发语言卡尔曼滤波

于 2024-08-25 15:55:02 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/141506480

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程序概述
完整代码与逐行注释
运行结果
代码块解析

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程序概述

基于MATLAB的EKF（扩展卡尔曼滤波）代码解析。状态转移和观测都是非线性的，也就是说会涉及到雅克比矩阵的求解。我尽量将模型设计复杂一点，便于拿到手以后改成自己想要的形式。

完整代码与逐行注释

如下：

% EKF经典程序
% Evand©2023-2024
% 作者联系方式：evandjiang@qq.com（除前期达成一致外，付费咨询）
% date: 2023-11-07/Ver1
% 2024-4-5/Ver2：添加详细的注释

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【MATLAB代码】二维情况下的EKF滤波，非线性状态方程和非线性的观测方程

MATLAB卡尔曼的博客

10-17

596

本程序实现了扩展卡尔曼滤波（EKFEKFEKF）在二维状态估计中的应用，用于处理带有噪声的动态系统。通过对真实状态和观测数据的建模，程序能够有效地估计系统状态，减少噪声对结果的影响。以下是代码的主要功能和结构的详细介绍。本程序展示了如何实现扩展卡尔曼滤波算法进行二维状态估计，并通过仿真实验验证了其有效性。通过对不同状态的估计和误差分析，本代码为学习和应用EKF提供了良好的基础。

EKF程序代码.zip_EKF_卡尔曼滤波

07-14

扩展卡尔曼滤波算法，经过测试可以使用，matlab程序

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EKF滤波Matlab代码

qq_42373896的博客

11-02

1800

close all; clear all; %% 真实轨迹模拟 kx = .01; ky = .05; %阻尼系数 g = 9.8; t = 15; %仿真时间 Ts = 0.1; %采样周期 len = fix(t/Ts); %仿真步数 dax = 3;day = 3; %系统噪声 X = zeros(len, 4); X(1,:) = [0, 50, 500, 0]; %状态模拟的初值 %% 建立.

EKF_slam代码分享

02-23

关于使用EKF算法在Matalb编程实现SLAM的仿真实验

EKF扩展卡尔曼滤波器代码实现

03-31

以匀速直线运动为例，设计了基于距离的目标跟踪算法，即状态量为X、Y轴的位置和速度，观测值为物体到观测站的距离，具体实现过程见代码

【逐行注释】基于CV/CT模型的IMM|MATLAB程序|源代码复制后即可运行，无需下载

MATLAB卡尔曼的博客

08-25

198

基于EKF的多模型交互。以CV和CT两个模型进行交互，这里对代码进行逐行注释。注释较多，个人理解的时候如果有误，欢迎指正。我尽量将模型设计复杂一点，便于拿到手以后改成自己想要的形式。

【逐行注释】扩展卡尔曼滤波EKF和粒子滤波PF的效果对比，MATLAB源代码（无需下载，可直接复制）

MATLAB卡尔曼的博客

09-23

547

绘制真实状态与估计状态的对比图、估计误差图及误差的CDF（累积分布函数）图，方便分析不同滤波方法的性能。：初始化仿真参数，如粒子数量、时间序列、状态转移与观测噪声的协方差矩阵。：在每个时间步中，将粒子进行预测、加权、归一化和重采样，得到状态估计。：在命令行输出未滤波、EKF和PF的最大误差值，提供对比依据。：通过定义状态转移方程，生成系统的真实状态和带噪声的观测值。：随机生成粒子并计算初始权重，为粒子滤波的后续步骤做准备。：通过预测、更新步骤，利用测量数据不断修正状态估计。）在状态估计中的对比分析。

【逐行注释】容积卡尔曼滤波的MATLAB例程（三维CKF），无需下载，可直接复制代码到MATLAB上运行

MATLAB卡尔曼的博客

09-01

225

程序自带运动模型，运行程序即自动完成运动模型建立、滤波、滤波结果输出、滤波误差计算与输出等。，相比于UKF（无迹卡尔曼滤波），拥有更合理的理论推导和鲁棒性，且在理论上比UKF的精度更高。如需联系作者，可私信或通过下方了解⬇️。三维状态的真值与滤波后的值。

【逐行注释】MATLAB下的粒子滤波代码（三维状态与观测，可直接复制粘贴到MATLAB上面运行）

最新发布

MATLAB卡尔曼的博客

10-01

596

粒子滤波（Particle Filter, PF）是一种基于贝叶斯理论的递归估计方法，广泛用于动态系统状态的估计和跟踪。该方法通过一组粒子（即假设的状态）及其权重来表示系统的概率分布，并通过预测、更新和重采样步骤逐渐逼近真实状态。

EKF Simulink代码生成

zhenglu777999的博客

04-28

1450

1.新建模型 2.Simulink / User-Defined Functions 之 MATLAB Function EKF代码如下 function [P_upd,SOC_upd,Up_upd] = EKF(Noise, UL_ob, UL_pre, P_old, SOC_pre, Up_pre, Tao) Q = Noise(1); %过程噪声 R = Noise(2); %观测噪声 % --------------A矩阵，状态转移---------- A1 = 1; A2 ..

卡尔曼滤波EKF

11-06

非常实用的EKF滤波跟踪的MATLAB仿真实现，含有数据及相关代码

从零开始使用matlab实现EKF-SLAM算法（含完整代码）

mjmmm的博客

04-27

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扩展卡尔曼滤波器同步定位与建图 (EKF-SLAM) 算法建立在 EKF 的基础上，集成了 EKF 的功能，可解决机器人技术中最具挑战性的问题之一：同时定位与建图 (SLAM)。 EKF-SLAM采用EKF方法来同时估计机器人的状态和周围环境的布局，而无需事先了解位置。这种双重功能对于在未知环境中运行的自主系统至关重要，使它们能够在绘制区域地图时有效导航。 EKF-SLAM 算法一直是自动驾驶车辆和机器人系统开发的基石，为处理现实世界环境中固有的不确定性提供了一个强大的框架。

基于EKF的航线轨迹预测（完整代码）

tycodehh的博客

12-04

2054

简单地分析了轨迹追踪中基础算法EKF的由来和计算流程，也用简单的例子做了仿真实现，发现了EKF的些许不足，为将来的深入分析和改进提供了思路

C++下扩展卡尔曼类（EKF）的实现

qiguizhe的博客

01-05

9269

最初的卡尔曼滤波用于解决离散系统的滤波问题，然而工程中常遇到的滤波问题是连续系统产生的滤波问题。卡尔曼滤波器具有如下形式的离散的状态方程： Xk+1=Ψk+1,kXk+Wk(1)X_{k+1}=\Psi_{k+1,k} X_{k}+W_{k} \tag{1} 但这只是一个高度简化的方程，更多的时候我们能获得的是关于连续系统的如下形式的方程： X˙=f(X)+W(2)\dot X=f(X

【姿态解算】基于扩展卡尔曼滤波EKF实现姿态解算附Matlab代码

m0_57702748的博客

03-11

912

姿态解算是惯性导航系统（INS）中一项关键技术，它能够根据惯性传感器（如陀螺仪和加速度计）的测量值，估计载体的姿态信息。姿态解算算法有很多种，其中扩展卡尔曼滤波（EKF）是一种广泛使用的算法，因为它能够同时处理非线性系统和高斯噪声。EKF算法原理EKF算法是一种非线性滤波算法，它将卡尔曼滤波算法扩展到非线性系统。EKF算法的基本原理如下：**状态预测：**根据上一时刻的状态估计和系统模型，预测当前时刻的状态。**协方差预测：**根据上一时刻的协方差估计和系统模型，预测当前时刻的协方差。

KF、EKF、UKF的matlab代码实现

SammySum的博客

10-03

4068

matlab实现KF、EKF、UKF

开源飞控OpenPilot的扩展卡尔曼滤波EKF学习笔记（一）