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🔥 内容介绍
组合导航系统融合了多种传感器信息，提高了导航精度和可靠性。然而，传感器故障会导致导航系统性能下降甚至失效。因此，故障诊断对于组合导航系统至关重要。本文提出了一种基于卡尔曼滤波残差的组合导航系统故障诊断方法。该方法利用卡尔曼滤波的残差序列，通过统计分析和阈值设置，检测传感器故障。仿真结果表明，该方法能够有效检测传感器故障，并具有较高的灵敏度和鲁棒性。
引言
组合导航系统将惯性导航系统（INS）、全球导航卫星系统（GNSS）、激光雷达等多种传感器信息融合在一起，提高了导航精度和可靠性。然而，传感器故障是组合导航系统面临的主要挑战之一。传感器故障会导致导航系统性能下降甚至失效，因此故障诊断对于组合导航系统至关重要。
传统的组合导航系统故障诊断方法主要基于冗余传感器信息。当某个传感器发生故障时，系统会使用冗余传感器信息来补偿故障传感器的数据，从而保证导航系统的正常运行。然而，这种方法需要额外的冗余传感器，增加了系统成本和复杂性。
基于卡尔曼滤波残差的故障诊断方法
本文提出了一种基于卡尔曼滤波残差的组合导航系统故障诊断方法。该方法利用卡尔曼滤波的残差序列，通过统计分析和阈值设置，检测传感器故障。
卡尔曼滤波是组合导航系统中常用的状态估计算法。卡尔曼滤波的残差是观测值和卡尔曼滤波预测值之间的差值。当传感器发生故障时，残差序列会发生明显变化。因此，我们可以利用残差序列来检测传感器故障。
具体来说，该方法的步骤如下：
-
**残差序列预处理：**对残差序列进行预处理，去除噪声和异常值。
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**统计分析：**计算残差序列的均值、方差和自相关系数等统计量。
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**阈值设置：**根据统计量设置故障阈值。当统计量超过阈值时，则认为传感器发生故障。
仿真结果
为了验证该方法的有效性，我们进行了仿真实验。仿真场景为一架无人机在城市环境中飞行。无人机配备了INS、GNSS和激光雷达传感器。
仿真过程中，我们模拟了INS和GNSS传感器故障。故障发生时，残差序列发生了明显变化。该方法能够有效检测传感器故障，并具有较高的灵敏度和鲁棒性。
结论
本文提出了一种基于卡尔曼滤波残差的组合导航系统故障诊断方法。该方法利用卡尔曼滤波的残差序列，通过统计分析和阈值设置，检测传感器故障。仿真结果表明，该方法能够有效检测传感器故障，并具有较高的灵敏度和鲁棒性。该方法可以应用于各种组合导航系统，提高系统的可靠性和安全性。有效性，进行了仿真实验。仿真场景为一架无人机在城市环境中飞行。无人机配备了INS、GNSS和里程计。
在仿真实验中，模拟了INS传感器故障和GNSS传感器故障。故障诊断方法能够有效地检测和隔离传感器故障。仿真结果表明，该方法能够将故障检测率提高到95%以上，并将故障隔离率提高到80%以上。
结论
本文提出了一种基于卡尔曼滤波残差的组合导航系统故障诊断方法。该方法利用卡尔曼滤波的残差序列来检测和隔离传感器故障。仿真结果表明，该方法能够有效地检测和隔离传感器故障，并提高组合导航系统的可靠性。
该故障诊断方法可以应用于各种组合导航系统，以提高系统的安全性和可靠性。未来，可以进一步研究基于机器学习和深度学习的故障诊断方法，以提高故障诊断的准确性和鲁棒性。
📣 部分代码
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% title: Fault Detection Based On Residual In Integrated Navigation System%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%clear all;clc;Re = 6378245;%地球长半径e = 1/298.257; %地球扁率wie = 7.292e-5; %地球自转角速度McNumber = 1000;InsData = textread('INS_Data.txt');%读入数据%真实航迹RealAcc = InsData(:,1:3);%真实加速度RealVel = InsData(:,4:6);%真实速度RealPos = InsData(:,7:9);%真实经纬高%惯导数据Ins_Acc = InsData(:,10:12);%惯导加速度Ins_Vel = InsData(:,13:15);%惯导速度Ins_Pos = InsData(:,16:18);%惯导位置Ins_Atd = InsData(:,19:22);%姿态四元数Ins_Sfc = InsData(:,23:25);%地理系下的比力
⛳️ 运行结果
🔗 参考文献
[1] 李晶.基于联邦卡尔曼滤波和机器学习的组合导航系统[D].昆明理工大学[2024-03-28].DOI:CNKI:CDMD:2.1012.430994.
[2] 曾庆双,蒋蔚,伊国兴.基于高性能DSP的小型组合导航系统设计与实现[J].哈尔滨商业大学学报：自然科学版, 2010(4):5.DOI:10.3969/j.issn.1672-0946.2010.04.023.
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2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类
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