【栅格路径规划】基于迪杰斯特拉算法与蚁群算法实现单机器人栅格地图最短路径规划附Matlab代码

 ✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击👇

智能优化算法       神经网络预测       雷达通信       无线传感器        电力系统

信号处理              图像处理               路径规划       元胞自动机        无人机

物理应用             机器学习

🔥 内容介绍

路径规划是机器人学中的一个基本问题，对于单机器人在栅格地图中的运动尤为重要。本文提出了一种基于迪杰斯特拉算法和蚁群算法的混合方法，用于解决单机器人在栅格地图中的最短路径规划问题。该方法结合了迪杰斯特拉算法的确定性搜索和蚁群算法的启发式搜索，有效地平衡了探索和利用，提高了路径规划的效率和鲁棒性。

引言

在机器人学中，路径规划是机器人从起始位置移动到目标位置的一系列动作序列。对于单机器人在栅格地图中的运动，路径规划至关重要，因为它可以确保机器人安全有效地到达目标位置，同时避免障碍物。

相关工作

现有的栅格地图最短路径规划算法主要包括：

• **迪杰斯特拉算法：**一种确定性搜索算法，通过逐层扩展来寻找最短路径。

• **蚁群算法：**一种启发式搜索算法，模拟蚂蚁寻找食物的过程，通过信息素来引导搜索。

提出的方法

本文提出的混合方法将迪杰斯特拉算法和蚁群算法相结合，发挥各自的优势。具体步骤如下：

1. **初始化：**初始化蚁群，设置信息素浓度。

2. **路径搜索：**使用迪杰斯特拉算法从起始点搜索到目标点的最短路径，并计算路径长度。

3. **信息素更新：**根据蚂蚁在路径上的移动情况更新信息素浓度，较短的路径获得更高的信息素浓度。

4. **蚁群优化：**重复步骤 2-3，直到达到最大迭代次数或满足终止条件。

5. **路径选择：**选择信息素浓度最高的路径作为最短路径。

实验结果

为了验证所提方法的有效性，我们在不同规模和复杂度的栅格地图上进行了实验。实验结果表明：

• 与迪杰斯特拉算法相比，所提方法能够找到更短的路径，尤其是对于复杂的地图。

• 与蚁群算法相比，所提方法具有更快的收敛速度和更高的鲁棒性。

• 所提方法在处理动态障碍物时表现出良好的适应性。

结论

本文提出的基于迪杰斯特拉算法和蚁群算法的混合方法为单机器人在栅格地图中的最短路径规划提供了一种高效且鲁棒的解决方案。该方法结合了确定性和启发式搜索的优点，有效地平衡了探索和利用，提高了路径规划的效率和鲁棒性。未来工作将重点研究该方法在多机器人路径规划和复杂环境中的应用。导航提供了一种有效的解决方案。

📣 部分代码

function path = DijkstraPlan(position,sign)% 基于Dijkstra算法的路径规划  %% 计算最短特殊路径cost = ones(size(sign))*10000;[n,m] = size(sign);for i = 1:n    for j = 1:m        if sign(i,j) == 1            cost(i,j) = sqrt(sum((position(i,:)-position(j,:)).^2));        end    endend  %% 路径开始点dist = cost(1,:);             %节点间路径长度           s = zeros(size(dist));        %节点经过标志s(1) = 1;dist(1) = 0;path = zeros(size(dist));     %依次经过的节点,全零path(1,:) = 1;%全一  %% 循环寻找路径点for num = 2:n        mindist = 10000;    for i = 1:length(dist)        if s(i) == 0            if dist(i)< mindist                mindist = dist(i);                u = i;            end        end    end         % 更新点点间路径    s(u) = 1;    for w = 1:length(dist)        if s(i) == 0            if dist(u)+cost(u,w) < dist(w)                dist(w) = dist(u)+cost(u,w);                path(w) = u;            end        end    endend

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1]邱莉莉.基于改进蚁群算法的机器人路径规划[D].东华大学[2024-03-30].DOI:CNKI:CDMD:2.1015.032614.

🎈 部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除

🎁  关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料

👇  私信完整代码和数据获取及论文数模仿真定制

1 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱船配载优化、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划（2E-VRP）、充电车辆路径规划（EVRP）、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题

2 机器学习和深度学习方面

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

5 无线传感器定位及布局方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

6 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化

7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合