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🔥 内容介绍
随着无人机技术的飞速发展,无人机在城市环境中的应用越来越广泛。然而,在复杂城市地形下,无人机面临着严重的避障问题。本文提出了一种基于豪猪算法 CPo 的最短无人机避障三维航迹规划方法。该方法利用 CPo 算法的全局搜索能力和局部开发能力,有效地解决了无人机在复杂城市地形下避障路径规划问题。
引言
无人机避障路径规划是无人机自主导航的关键技术之一。在复杂城市地形下,无人机面临着建筑物、电线杆等障碍物的遮挡,传统的二维路径规划方法无法满足避障需求。因此,三维路径规划成为无人机避障的关键技术。
豪猪算法 CPo
CPo 算法是一种基于种群的优化算法,它模拟了豪猪群体在觅食过程中的行为。CPo 算法具有全局搜索能力和局部开发能力,可以有效地求解复杂优化问题。
基于 CPo 的无人机三维路径规划
本文提出的基于 CPo 的无人机三维路径规划方法主要包括以下步骤:
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**环境建模:**利用激光雷达或其他传感器获取城市地形的三维点云数据,并建立三维环境模型。
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**障碍物提取:**从三维环境模型中提取障碍物,并将其表示为三维多边形或体素。
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**CPo 算法初始化:**初始化 CPo 算法种群,每个个体代表一条三维航迹。
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**适应度函数:**定义适应度函数,衡量个体的避障性能和航迹长度。
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**CPo 算法迭代:**执行 CPo 算法迭代,更新种群,并生成新的个体。
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**航迹优化:**对 CPo 算法获得的最优航迹进行优化,以进一步提高避障性能和航迹长度。
实验结果
本文在仿真环境中对提出的方法进行了实验验证。实验结果表明,该方法可以有效地规划出在复杂城市地形下最短的无人机避障三维航迹。与传统方法相比,该方法具有更高的避障成功率和更短的航迹长度。
结论
本文提出了一种基于豪猪算法 CPo 的无人机三维路径规划方法。该方法利用 CPo 算法的全局搜索能力和局部开发能力,有效地解决了无人机在复杂城市地形下避障路径规划问题。实验结果表明,该方法具有较高的避障成功率和较短的航迹长度,为无人机在复杂城市地形下的自主导航提供了有效的解决方案。。 3. **选择:**根据适应度选择最优豪猪。 4. **发射刺:**最优豪猪向周围发射刺,检测障碍物。 5. **更新:**根据刺检测到的障碍物信息,更新豪猪的位置和方向。 6. **重复 2-5 步:**重复评估、选择、发射刺和更新步骤,直到满足终止条件。 7. **输出:**输出满足避障约束的最短三维航迹。
仿真实验
为了验证 CPOR 方法的有效性,进行了仿真实验。仿真场景为一个复杂城市地形,其中包含建筑物、电线杆和树木等障碍物。
实验结果表明,CPOR 方法能够有效地搜索出满足避障约束的最短三维航迹。与传统路径规划方法相比,CPOR 方法的路径长度更短,避障性能更好。
结论
本文提出了一种基于豪猪算法的 CPOR 方法,用于解决复杂城市地形下最短无人机避障三维航迹规划问题。该方法通过将城市地形建模为三维网格,并利用豪猪算法的全局搜索能力,有效地搜索出满足避障约束的最短三维航迹。仿真实验表明,CPOR 方法具有较好的路径规划性能,能够满足无人机在复杂城市地形中执行任务的需求。
📣 部分代码
%% 清空环境变量
warning off % 关闭报警信息
close all % 关闭开启的图窗
clear % 清空变量
clc % 清空命令行
%% 导入数据
res = xlsread('数据集.xlsx');
%% 划分训练集和测试集
temp = randperm(357);
P_train = res(temp(1: 240), 1: 12)';
T_train = res(temp(1: 240), 13)';
M = size(P_train, 2);
P_test = res(temp(241: end), 1: 12)';
T_test = res(temp(241: end), 13)';
N = size(P_test, 2);
%% 数据归一化
[P_train, ps_input] = mapminmax(P_train, 0, 1);
P_test = mapminmax('apply', P_test, ps_input);
⛳️ 运行结果
🔗 参考文献
[1] 杜晓玉,郭启程,李茵茵,et al.城市环境下基于改进鲸鱼算法的无人机三维路径规划方法[J].计算机科学, 2021, 48(12):8.DOI:10.11896/jsjkx.201000021.
[2] 杜晓玉,郭启程,李茵茵,等.城市环境下基于改进鲸鱼算法的无人机三维路径规划方法:CN202010683391.7[P].CN111880561B[2024-03-31].
[3] 洪晔,房建成.基于HMDP的无人机三维路径规划[J].北京航空航天大学学报, 2009(1):4.DOI:CNKI:SUN:BJHK.0.2009-01-025.
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2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类