【路径规划】基于豪猪算CPO实现栅格地图机器人最短路径规划附Matlab代码

 ✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击👇

智能优化算法       神经网络预测       雷达通信       无线传感器        电力系统

信号处理              图像处理               路径规划       元胞自动机        无人机

物理应用             机器学习

🔥 内容介绍

在机器人领域，路径规划是机器人自主导航的关键技术之一。栅格地图是机器人环境感知的重要数据结构，它将机器人所在环境划分为一个个规则的网格，每个网格表示环境中某一点的状态（如可通行或不可通行）。基于栅格地图的机器人最短路径规划，是路径规划领域的一个经典问题。

豪猪算法 (CPO)

豪猪算法 (CPO) 是一种基于概率的路径规划算法，它模拟了豪猪在迷宫中寻找食物的过程。豪猪算法的主要思想是：

1. 将机器人当前位置作为起点，将目标位置作为终点。

2. 在起点和终点之间随机生成一条路径。

3. 根据路径上每个网格的概率值，计算路径的总概率。

4. 如果路径的总概率高于某个阈值，则接受该路径；否则，重新生成一条路径。

5. 重复步骤 2-4，直到找到一条满足概率阈值的路径。

CPO 算法在栅格地图中的实现

在栅格地图中实现 CPO 算法时，需要考虑以下因素：

1. **网格概率：**每个网格的概率值反映了机器人通过该网格的可能性。可通行网格的概率值较高，不可通行网格的概率值较低。

2. **路径概率：**路径的总概率是路径上所有网格概率值的乘积。概率值越高的路径，被接受的可能性越大。

3. **概率阈值：**概率阈值用于判断路径是否满足要求。如果路径的总概率高于阈值，则接受该路径；否则，重新生成一条路径。

CPO 算法的优势

与其他路径规划算法相比，CPO 算法具有以下优势：

1. **简单易懂：**算法原理简单，易于理解和实现。

2. **鲁棒性强：**算法对环境变化不敏感，能够找到满足要求的路径，即使环境中存在障碍物或噪声。

3. **计算效率高：**算法的计算复杂度较低，能够实时规划路径。

应用场景

基于 CPO 算法的栅格地图机器人最短路径规划算法，广泛应用于以下场景：

1. **机器人导航：**为机器人规划从起点到终点的最短路径，实现自主导航。

2. **避障规划：**在存在障碍物的环境中，为机器人规划避开障碍物的最短路径。

3. **搜索和救援：**在灾难现场或其他危险环境中，为机器人规划搜索和救援人员的最短路径。

总结

基于豪猪算法 (CPO) 的栅格地图机器人最短路径规划算法，是一种简单易懂、鲁棒性强且计算效率高的算法。它广泛应用于机器人导航、避障规划和搜索救援等场景。随着机器人技术的不断发展，CPO 算法将在路径规划领域发挥越来越重要的作用。

📣 部分代码

%%  清空环境变量warning off             % 关闭报警信息close all               % 关闭开启的图窗clear                   % 清空变量clc                     % 清空命令行​%%  导入数据res = xlsread('数据集.xlsx');​%%  划分训练集和测试集temp = randperm(357);​P_train = res(temp(1: 240), 1: 12)';T_train = res(temp(1: 240), 13)';M = size(P_train, 2);​P_test = res(temp(241: end), 1: 12)';T_test = res(temp(241: end), 13)';N = size(P_test, 2);​%%  数据归一化[P_train, ps_input] = mapminmax(P_train, 0, 1);P_test = mapminmax('apply', P_test, ps_input);

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 石为人,王楷.基于Floyd算法的移动机器人最短路径规划研究[J].仪器仪表学报, 2009(10):5.DOI:10.3321/j.issn:0254-3087.2009.10.014.

[2] 李天成,孙树栋,高扬.基于扇形栅格地图的移动机器人全局路径规划[J].机器人, 2010, 32(4):6.DOI:10.3724/SP.J.1218.2010.00547.

[3] 郝宗波,洪炳镕,黄庆成.Study of coverage path planning based on grid-map基于栅格地图的机器人覆盖路径规划研究*[J].计算机应用研究, 2007, 24(010):56-58.DOI:10.3969/j.issn.1001-3695.2007.10.016.

🎈 部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除

🎁  关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料

👇  私信完整代码和数据获取及论文数模仿真定制

1 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱船配载优化、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化

2 机器学习和深度学习方面

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

5 无线传感器定位及布局方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

6 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化

7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合