【路径规划】基于NMPC实现小车避障加跟踪附matlab代码

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🔥 内容介绍

移动机器人的路径规划是机器人学领域中的一个重要课题，它涉及如何为机器人生成一条从起始点到目标点的安全且有效的路径。在实际应用中，机器人往往需要在复杂的、动态变化的环境中执行任务，因此路径规划算法需要能够处理障碍物、未知区域和运动目标等各种挑战。

NMPC 简介

非线性模型预测控制 (NMPC) 是一种先进的控制技术，它将模型预测与最优化相结合。在 NMPC 中，首先建立机器人的运动模型，然后使用该模型预测未来一段时间内的状态和控制量。基于这些预测，NMPC 求解一个最优化问题，以确定当前时刻的最优控制量，从而使机器人沿着期望的路径运动。

基于 NMPC 的小车避障加跟踪

基于 NMPC 的小车避障加跟踪算法是一种结合了 NMPC 和路径规划技术的控制方法。该算法首先将避障和跟踪任务分解为两个子问题：

• **避障：**生成一条避开障碍物的安全路径。

• **跟踪：**生成一条跟随目标路径的路径。

避障

对于避障子问题，NMPC 算法使用小车的运动模型和环境感知信息（例如障碍物的位置）来预测小车在未来一段时间内的运动状态。然后，NMPC 求解一个最优化问题，以确定一条安全路径，使小车能够避开障碍物并到达目标点。

跟踪

对于跟踪子问题，NMPC 算法使用小车的运动模型和目标路径信息来预测小车在未来一段时间内的运动状态。然后，NMPC 求解一个最优化问题，以确定一条跟踪路径，使小车能够跟随目标路径并保持一定的跟踪误差。

算法实现

基于 NMPC 的小车避障加跟踪算法的实现步骤如下：

1. **建立小车运动模型：**使用运动学或动力学模型描述小车的运动。

2. **感知环境：**使用传感器（例如激光雷达或摄像头）感知障碍物和目标路径。

3. **预测小车运动：**使用 NMPC 预测小车在未来一段时间内的运动状态。

4. **求解最优化问题：**求解避障和跟踪子问题的最优化问题，确定最优控制量。

5. **执行控制量：**将最优控制量发送给小车，控制小车的运动。

仿真与实验结果

基于 NMPC 的小车避障加跟踪算法已在仿真和实验中进行了验证。仿真结果表明，该算法能够有效地避开障碍物并跟随目标路径。实验结果也表明，该算法在实际环境中具有良好的性能，能够使小车在复杂环境中安全有效地执行任务。

结论

基于 NMPC 的小车避障加跟踪算法是一种先进的控制方法，它能够有效地处理障碍物和运动目标等挑战。该算法将 NMPC 与路径规划技术相结合，能够生成安全且有效的路径，使小车能够在复杂的动态环境中执行任务。该算法在仿真和实验中均得到了验证，具有良好的性能和实用价值。

📣 部分代码

%%  清空环境变量warning off             % 关闭报警信息close all               % 关闭开启的图窗clear                   % 清空变量clc                     % 清空命令行​%%  导入数据res = xlsread('数据集.xlsx');​%%  划分训练集和测试集temp = randperm(357);​P_train = res(temp(1: 240), 1: 12)';T_train = res(temp(1: 240), 13)';M = size(P_train, 2);​P_test = res(temp(241: end), 1: 12)';T_test = res(temp(241: end), 13)';N = size(P_test, 2);​%%  数据归一化[P_train, ps_input] = mapminmax(P_train, 0, 1);P_test = mapminmax('apply', P_test, ps_input);

⛳️ 运行结果

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1 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱船配载优化、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划（2E-VRP）、充电车辆路径规划（EVRP）、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题

2 机器学习和深度学习方面

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

5 无线传感器定位及布局方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

6 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化

7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

9 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合