【SLAM】使用激光雷达传感器和角点提取的EKF SLAM附matlab代码

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🔥 内容介绍

1. 原理

激光雷达传感器能够精确测量目标物体的距离信息，为 SLAM 系统提供丰富的环境数据。角点作为环境中的特征点，具有良好的稳定性和可识别性。EKF SLAM 利用扩展卡尔曼滤波器对激光雷达数据中的角点进行处理，通过预测和更新步骤，实现对机器人位置和环境地图的估计与更新。

2. 具体步骤

• 数据采集

  ：激光雷达以一定频率扫描环境，获取距离信息，同时提取扫描数据中的角点。角点提取算法（如 Harris 角点检测、Shi-Tomasi 角点检测等）用于识别环境中的角点位置。

• 状态估计

  ：系统状态包含机器人的位置（如 x,y 坐标和航向角 θ）以及环境地图中的角点位置。扩展卡尔曼滤波器通过状态转移模型预测下一时刻的系统状态。状态转移模型考虑机器人的运动学特性，如机器人的速度和角速度等参数。

• 测量更新

  ：将激光雷达测量的角点位置与预测的角点位置进行比较，通过测量模型计算测量残差。测量模型考虑激光雷达的测量误差和角点的不确定性。根据测量残差和协方差矩阵，更新系统状态和协方差矩阵。协方差矩阵反映系统状态的不确定性，在更新过程中，协方差矩阵会随着测量数据的加入而不断调整。

• 地图构建

  ：基于更新后的系统状态，构建和更新环境地图。地图中的角点位置和机器人的轨迹都在不断更新，以反映环境的真实情况。

3. 优势

• 精度较高

  ：激光雷达的高精度距离测量和角点的稳定性相结合，能够为系统提供准确的环境信息，从而提高定位和地图构建的精度。

• 实时性较好

  ：扩展卡尔曼滤波器的快速计算能力使得系统能够实时处理激光雷达数据，适应动态变化的环境。

4. 面临的挑战

• 计算资源需求

  ：由于需要处理大量的激光雷达数据和进行复杂的滤波计算，对计算资源（如处理器性能和内存）的要求较高。

• 数据关联问题

  ：在多角点环境中，准确地将激光雷达测量的角点与地图中的角点进行关联是一个难题。错误的数据关联会导致定位和地图构建的误差。

• 环境适应性

  ：在一些特殊环境（如低反射率环境或复杂地形环境）中，激光雷达的测量性能会受到影响，进而影响 EKF SLAM 系统的性能。

结合激光雷达传感器和角点提取的 EKF SLAM 为 SLAM 问题提供了一种有效的解决方案，但在实际应用中，还需要进一步优化算法和硬件，以提高系统的性能和适应性。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 林辉.基于车载多激光雷达的地图构建与障碍物检测[D].浙江大学,2017.DOI:CNKI:CDMD:2.1017.242102.

[2] 卢纪凤.基于激光雷达的移动机器人SLAM工程化应用研究[D].上海交通大学,2020.

[3] 赖秋玲.基于RGB-D与激光雷达传感器的SLAM算法研究与实现[D].东华大学,2018.

📣 部分代码

if(n==1)

%disp('Control with Noise')

deltaTh = (deltaS(1) - deltaS(2))/B +q(3);

deltaX = (deltaS(1) + deltaS(2))/2 * cos(x(3) +deltaTh/2) +q(2);

deltaY = (deltaS(1) + deltaS(2))/2 * sin(x(3) +deltaTh/2) +q(2);

else

%disp('Control without Noise')

deltaTh =( (deltaS(1) - deltaS(2)))/B;

deltaX = ((deltaS(1) + deltaS(2))/2 * cos(x(3) +deltaTh/2));

deltaY = ((deltaS(1) + deltaS(2))/2 * sin(x(3) +deltaTh/2));

end

% agregate

u =[deltaX, deltaY, deltaTh]';

end

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2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

2.19 Transform各类组合时序、回归预测预测和分类

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