自动控制原理第一章

开环控制系统：输入量与输出量没有反向联系

被控量（输出信号），系统在特定输入下的输出称系统对该输入的响应

控制量（输入信号）给定值

扰动：破坏控制量与被控量正常函数关系的因素，扰动也是系统的一种输入

闭环控制系统 ：被控量与控制量之间存在反向联系，靠输入量与主反馈信号之间的偏差对输出量进行控制

优点：纠正偏差，抗扰性好

正反馈：使输入信号增强，容易失稳，崩溃

负反馈：使输入信号减弱，按偏差控制，使偏差越来越小，偏差小，控制精度高

主反馈：由输出端引到输入端，前馈:把干扰也反馈回去 局部反馈：中间变量的反馈连接

偏差信号：对被控量不断测量转换，并把被控量的全部或者部分反馈到系统的输入端（利用测量与变换装置得到一个反馈信号），再与控制量相减

反馈控制：利用负反馈得到的偏差信号产生控制作用，使得被控量趋于要求值，从而使偏差消除或减少

前向通路： 从系统输入量到输出量之间的通路

主反馈通路：输出量到主反馈信号之间的通路，若主反馈信号=输出量，称为单位反馈系统（即反馈通道（相当于一个加倍的机器）增量为1），不等则称非单位反馈系统，