STM32学习笔记(白话文理解版)—MPU6050
一、MPU6050简介
什么是MPU6050
MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件,内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器,并且含有一个第二IIC接口,可用于连接外部磁力传感器,利用自带数字运动处理器(DMP)硬件加速引擎,通过主IIC接口,可以向应用端输出完整的9轴姿态融合演算数据。
有了DMP,我们可以使用InvenSense公司提供的运动处理资料库,非常方便的实现姿态解算,降低了运动处理运算对操作系统的负荷,同时大大降低了开发难度 。
特点
- 以数字形式输出 6 轴或 9 轴(需外接磁传感器)的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据(需 DMP 支持)。
- 具有 131 LSBs/°/sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000 与±2000°/sec 的 3 轴角速度感测器(陀螺仪)。
- 集成可程序控制,范围为±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 轴加速度传感器
- 自带一个数字温度传感器。
二、MPU6050使用
初始化
① 初始化 IIC 接口
MPU6050 采用 IIC 与 STM32F1 通信,所以我们需要先初始化与 MPU6050 连接的 SDA和 SCL 数据线。
② 复位且唤醒 MPU6050
这一步让 MPU6050 内部所有寄存器恢复默认值,通过对电源管理寄存器 1(0X6B)的bit7 写 1 实现。 复位后,电源管理寄存器 1 恢复默认值(0X40),然后必须设置该寄存器为0X00,以唤醒 MPU6050,进入正常工作状态。
③ 设置角速度传感器(陀螺仪)和加速度传感器的满量程范围
这一步,我们设置两个传感器的满量程范围(FSR),分别通过陀螺仪配置寄存器(0X1B)和加速度传感器配置寄存器(0X1C)设置。我们一般设置陀螺仪的满量程范围为±2000dps,加速度传感器的满量程范围为±2g。
④ 设置其他参数
这里,我们还需要配置的参数有:关闭中断、关闭 AUX IIC 接口(没有磁力计)、禁止 FIFO、设置陀螺仪采样率和设置数字低通滤波器(DLPF)等。实验中我们不用中断方式读取数据,所以关闭中断,然后也没用到 AUX IIC 接口外接其他传感器,所以也关闭这个接口。分别通过中断使能寄存器(0X38)和用户控制寄存器(0X6A)控制。MPU6050 可以使用 FIFO 存储传感器数据,不过本章我们没有用到,所以关闭所有 FIFO 通道,这个通过 FIFO 使能寄存器(0X23)控制,默认都是 0(即禁止 FIFO),所以用默认值就可以了。陀螺仪采样率通过采样率分频寄存器(0X19)控制,这个采样率我们一般设置为 50 即可。数字低通滤波器(DLPF)则通过配置寄存器(0X1A)设置,一般设置 DLPF 为带宽的 1/2 即可。
⑤ 配置系统时钟源并使能角速度传感器和加速度传感器
系统时钟源同样是通过电源管理寄存器 1(0X1B)来设置,该寄存器的最低三位用于设置系统时钟源选择,默认值是 0(内部 8M RC 震荡),不过我们一般设置为 1,选择 x 轴陀螺 PLL 作为时钟源,以获得更高精度的时钟。同时,使能角速度传感器和加速度传感器,这两个操作通过电源管理寄存器 2(0X6C)来设置,设置对应位为 0 即可开启。
至此,MPU6050 的初始化就完成了,可以正常工作了(其他未设置的寄存器全部采用默认值即可),接下来,我们就可以读取相关寄存器,得到加速度传感器、角速度传感器和温度传感器的数据了。
三、得到MPU6050数据后的优化
一般共有三种姿态角度融合算法:一阶互补算法、卡尔曼滤波、四元数法
这里我们采用内置的DMP使用四元素法:
MPU6050 自带了数字运动处理器,即 DMP,并且,InvenSense 提供了一个 MPU6050 的嵌入式运动驱动库,结合 MPU6050 的 DMP,可以将我们的加速度传感器和角速度传感器的原始数据,直接转换成四元数输出,而得到四元数之后,就可以很方便的计算出欧拉角:航向角(yaw)、横滚角(roll)和俯仰角(pitch)。